一种轨道式巡检机器人调度方法及相关组件技术

本发明专利技术公开了一种轨道式巡检机器人调度方法及相关组件，当轨道上的某一巡检机器人出现故障时，会判断出故障机器人周边临近的机器人的工作状态，然后判断工作状态为正常的机器人是否满足跨区域巡检条件，最后在满足跨区域巡检条件的机器人中确定最终调用哪个机器人去替代故障机器人完成巡检任务。可见通过这种方法，当轨道中某一巡检机器人出现故障，可以调度其他的临近机器人去替代故障机器人完成巡检任务，不会造成巡检区域的空白，减少了设备故障的隐患，保证了设备的安全。保证了设备的安全。保证了设备的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道式巡检机器人调度方法及相关组件


[0001]本专利技术涉及巡检机器人域，特别是涉及一种轨道式巡检机器人调度方法及相关组件。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，轨道式巡检机器人的应用也越加广泛，目前，轨道式巡检机器人已经应用到越来越多的场景，以实现无人化巡检任务，轨道式巡检机器人的主要应用场景有电力隧道、公路隧道及铁路隧道等，主要是通过安装在轨道式巡检机器人上的检测设备实现对现场数据的采集、分析及处理。
[0003]现有技术中，在一条轨道中通常会采用分区部署的方式布置多个轨道式巡检机器人，每个机器人负责一个区域的巡检任务，以此满足长距离巡检的需求，但是现有技术中的区域与区域之间是相互独立的，这就导致了当某一台巡检机器人出现故障时，其负责的区域的巡检任务将会停止，增加了设备故障的隐患。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种轨道式巡检机器人调度方法及相关组件，能够在轨道中某一巡检机器人出现故障时，调度其他的临近机器人去替代故障机器人完成巡检任务，不会造成巡检区域的空白，减少了设备故障的隐患，保本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道式巡检机器人调度方法，其特征在于，包括：接收故障机器人发送的故障信号时，判断与所述故障机器人巡检的区域的相邻区域的机器人中是否存在处于正常状态的机器人；若存在正常状态的机器人，判断处于正常状态的机器人是否满足跨区域巡检条件；在存在满足跨区域巡检条件的机器人时，从满足跨区域巡检条件的机器人中确认执行跨区域巡检任务的机器人；控制执行跨区域巡检任务的机器人执行所述故障机器人巡检的区域的未完成的巡检任务。2.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人调度方法，其特征在于，在判断与所述故障机器人巡检的区域的相邻区域的机器人中是否存在处于正常状态的机器人之后，还包括：若存在处于不正常状态的机器人，判断与所述处于不正常状态的机器人巡检的区域的相邻区域的机器人中是否存在处于正常状态的机器人。3.如权利要求2所述的轨道式巡检机器人调度方法，其特征在于，判断与所述不正常状态的机器人巡检的区域的相邻区域的机器人中存在处于正常状态的机器人之后，还包括：判断所述处于不正常状态的机器人是否已经撤离轨道，若是，则进入判断与所述不正常状态的机器人巡检的区域的相邻区域的机器人中处于正常状态的机器人是否满足跨区域巡检条件的步骤。4.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人调度方法，其特征在于，判断处于正常状态的机器人是否满足跨区域巡检条件，包括：S1：判断所述处于正常状态的机器人是否已被分配跨区巡检任务，若是，则将已被分配跨区巡检任务的处于正常状态的机器人判定为不满足跨区域巡检条件，若否，则进入S2；S2：判断所述处于正常状态的机器人是否正在执行巡检任务，若是，则进入S3，若否，则进入S4；S3：判断所述处于正常状态的机器人当前巡检任务的完成时间是否早于所述故障机器人的巡检任务启动时间，若是，则进入S4，否则，将所述处于正常状态的机器人判定为不满足跨区域巡检条件；S4：判断所述处于正常状态的机器人当前剩余电量是否满足将自身未完成的巡检任务与所述故障机器人未完成的巡检任务合并后的巡检任务的电量需求，若是，则判定所述处于正常状态的机器人满足跨区域巡检条件，否则，判定所述处于正常状态的机器人不满足跨区域巡检条件。5.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人调度方法，其特征在于，从满足跨区域巡检条件的机器人中确认执行跨区域巡检任务的机器人，包括：当满足跨区域巡检条件的机器人的数量为1个时，确定该机器人执行跨区域巡检任务；当满足跨区域巡检条件的机器人的数量大于1个时，计算各个满足跨区域巡检条件的机器人完成自身未完成的巡检任务和所述故障机器人巡...

【专利技术属性】
技术研发人员：王霞，方晗峰，吴培敏，佘文锦，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：