一种搬运货箱的机器人制造技术

一种搬运货箱的机器人，包括驱动单元、货箱存储单元和货箱传输单元，其中驱动单元承载货箱存储单元和货箱传输单元共同运动；货箱存储单元包括多个货箱存储空间，货箱传输单元连接至货箱存储单元并被配置为在竖直方向沿着货箱存储单元移动，以及在货箱存储空间和货架之间传输货箱；其中，货箱传输单元包括勾拉叉齿模块，其被配置为从货箱传输单元伸出至货架或货箱存储空间，以及缩回至货箱传输单元，并在伸出或缩回时带动货箱一起运动，以将货箱从货箱传输单元传输至货架或货箱存储空间，或者将货箱从货架或货箱存储空间传输至货箱传输单元。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及物流仓储领域，尤其涉及一种搬运货箱的机器人。

技术介绍

1、搬运机器人是一种应用于自动化物料搬运领域的设备，具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、效率高及维修方便等诸多优点，因而广泛地应用与汽车制造业、食品行业、烟草行业、工程机械行业等物流运输场所，其在各类公共服务场所诸如机场、医院、办公大楼也有所建树。这些优势也使得搬运机器人成为了现代物流系统中的关键设备，成为了'机器换人'计划中的重要成员之一。

2、由于kiva公司提出了'货架到人'的概念并取得巨大成功，且在美国专利us7850413b2中详细阐述了其结构及方法；为此，国内也出现了很多'货架到人'概念的无人搬运机器人，且取得了良好的效果。但是kiva机器人为取一件货物，需要将整个货架搬运到拣货区域，造成极大的资源浪费。

3、目前现有搬运机器人多为单伸拉存储货物方式，一般只有两级伸缩臂进行工作，即一级固定，二级伸缩存储货箱。这种结构在固定货架取货时，只能存储货架外侧的货物，无法存储货架内侧的货物。这样降低了场地仓库的货架的利用率，随着现有搬运技术和场地仓库存储货架布本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种搬运货箱的机器人，包括驱动单元、货箱存储单元和货箱传输单元，其中所述驱动单元承载所述货箱存储单元和所述货箱传输单元共同运动；所述货箱存储单元包括多个货箱存储空间，所述货箱传输单元连接至所述货箱存储单元并被配置为在竖直方向沿着所述货箱存储单元移动，以及在所述货箱存储空间和货架之间传输所述货箱；

2.如权利要求1所述的搬运货箱的机器人，其中，所述勾拉叉齿模块包括具有至少一级伸缩行程的伸缩叉齿装置，所述伸缩叉齿装置包括固定叉齿以及设置在所述固定叉齿内侧的至少一个可伸缩的活动叉齿，所述活动叉齿被配置为沿着所述固定叉齿的长度方向伸出或缩回。

3.如权利要求2所述的搬...

【技术特征摘要】

1.一种搬运货箱的机器人，包括驱动单元、货箱存储单元和货箱传输单元，其中所述驱动单元承载所述货箱存储单元和所述货箱传输单元共同运动；所述货箱存储单元包括多个货箱存储空间，所述货箱传输单元连接至所述货箱存储单元并被配置为在竖直方向沿着所述货箱存储单元移动，以及在所述货箱存储空间和货架之间传输所述货箱；

2.如权利要求1所述的搬运货箱的机器人，其中，所述勾拉叉齿模块包括具有至少一级伸缩行程的伸缩叉齿装置，所述伸缩叉齿装置包括固定叉齿以及设置在所述固定叉齿内侧的至少一个可伸缩的活动叉齿，所述活动叉齿被配置为沿着所述固定叉齿的长度方向伸出或缩回。

3.如权利要求2所述的搬运货箱的机器人，其中，所述勾拉叉齿模块还包括摆杆装置，所述摆杆装置设置在所述伸缩行程的最后一级行程对应的活动叉齿上，且位于其所在的所述活动叉齿朝向伸出方向的一端，所述摆杆装置包括可相对所述伸出方向旋转的摆杆。

4.如权利要求3所述的搬运货箱的机器人，其中，所述勾拉叉齿模块还包括推板，所述推板设置在所述伸缩行程的最后一级行程对应的活动叉齿上，且位于其所在的所述活动叉齿远离所述伸出方向的一端，所述推板被配置为跟随所述活动叉齿运动时推动位于所述货箱传输单元内的货箱。

5.如权利要求4所述的搬运货箱的机器人，其中，所述货箱传输单元还包括驱动所述勾拉叉齿模块伸缩的伸缩驱动模块，所述伸缩驱动模块包括驱动部件和与所述驱动部件连接的传动机构，所述传动机构连接所述活动叉齿。

6.如权利要求5所述的搬运货箱的机器人，其中，所述伸缩叉齿装置包括内叉齿、中叉齿、外叉齿，所述外叉齿作为所述固定叉齿，所述中叉齿设置在所述外叉齿内侧并被配置为可伸缩的，所述内叉齿设置在所述中叉齿的内侧并被配置为可伸缩的，所述摆杆装置设置在所述内叉齿朝向所述伸出方向的一端，所述推板设置在所述内叉齿背离所述伸出方向的一端；所述中叉齿与所述传动机构连接。

7.如权利要求6所述的搬运货箱的机器人，其中，所述中叉齿上设置有第一同步轮、张紧装置、同步带和第二同步轮，所述第一同步轮和所述第二同步轮分别位于所述中叉齿沿所述伸出方向的两端，所述同步带弯曲形成一个断环，所述同步带的两端分别固定于所述张紧装置，所述张紧装置固定于所述中叉齿与所述内叉齿中间的一侧，所述同步带的两端中心位置与所述第一同步轮、所述第二同步轮的中心位置一致。

8.如权利要求4所述的搬运货箱的机器人，其中，所述伸缩叉齿装置包括所述固定叉齿、第一叉齿、第二叉齿和第三叉齿，所述第一叉齿设置在所述固定叉齿内侧并被配置为可伸缩的，所述第二叉齿设置在所述第一叉齿的内侧并被配置为可伸缩的，所述第三叉齿设置在所述第二叉齿的内侧并被配置为可伸缩的，所述摆杆装置设置在所述第三叉齿朝向所述伸出方向的一端，所述推板设置在所述第三叉齿背离所述伸出方向的一端，所述第一叉齿与所述传动机构连接。

9.如权利要求8所述的搬运货箱的机器人，其中，所述第一叉齿和所述第二叉齿均包括第三同步轮、张紧装置、同步带、第四同步轮；所述第三同步轮和所述第四同步轮分别位于所述第一叉齿和所述第二叉齿的两端；所述张紧装置分别安装于所述固定叉齿和所述第一叉齿上，所述同步带弯曲形成一个断环，所述同步带的两端固定于所述张紧装置；所述张紧装置固定于所述固定叉齿与所述第一叉齿的中间位置，以及所述第一叉齿与...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴伟峰，陶熠昆，郑洪波，朱玲芬，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：