【技术实现步骤摘要】
用于挂车或台车的控制系统和方法
[0001]本专利技术涉及一种用于挂车或台车(dolly)的控制系统。本专利技术还涉及一种挂车或台车、车辆控制系统、车辆、车辆组合体、用于挂车或台车的方法、用于车辆的方法、计算机程序和计算机可读介质。
[0002]本专利技术可应用于重型车辆，例如卡车、公共汽车和建筑设备。虽然将针对用于重型卡车的挂车或台车来描述本专利技术，但本专利技术不限于这种特定车辆和车辆组合体，而是也可用在其它车辆中。
技术介绍
[0003]汽车行业的一个持续趋势是使用并实施外部车辆感知传感器，例如摄像头。例如，众所周知，在倒车时使用后视摄像头来辅助驾驶员。
[0004]特别是对于商用车辆(典型地是卡车、以及卡车和挂车组合体)，外部车辆感知传感器也用于较复杂的任务。这些任务包括(但不限于)自动或半自动倒车辅助。例如，一个或多个外部车辆感知传感器可以用于估计互连的卡车与挂车之间的铰接角度。所估计的角度然后例如可以用在倒车辅助系统中，即，所估计的角度可以用于在倒车期间控制车辆组合体的移动。
[0005]...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于挂车(1)或台车(2)的控制系统(100)，其中，所述挂车(1)或台车(2)包括：感知传感器(3)，所述感知传感器(3)指向所述挂车(1)或台车(2)的第一行驶方向(T1)；以及联接构件(4)，所述联接构件(4)用于与所述第一行驶方向(T1)上的更前方的车辆(5)联接，其中，所述控制系统被配置成：当所述挂车(1)或台车(2)未经由所述联接构件(4)联接到所述车辆(5)时，所述控制系统针对第一控制模式来提供和/或使用来自所述传感器(3)的数据，而当所述挂车(1)或台车(2)经由所述联接构件(4)联接到所述车辆(5)时，所述控制系统针对不同于所述第一控制模式的第二控制模式来提供和/或使用来自所述传感器(3)的数据。2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述第一控制模式是用于所述挂车(1)或台车(2)的碰撞检测模式和/或导引控制模式。3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述第二控制模式是用于车辆组合体的导引控制模式，所述挂车(1)或台车(2)在联接到所述车辆(5)时是所述车辆组合体的一部分。4.根据权利要求3所述的控制系统，其中，用于所述第二控制模式的来自所述传感器(3)的数据指示了所述挂车(1)或台车(2)在联接到所述车辆(5)时是其一部分的所述车辆组合体的铰接角度，例如是所述挂车(1)或台车(2)与所述车辆(5)之间的铰接角度(α)。5.根据权利要求3所述的控制系统，其中，用于所述第二控制模式的来自所述传感器(3)的数据指示了所述挂车(1)或台车(2)在联接到所述车辆(5)时是其一部分的所述车辆组合体的铰接角度变化，例如是所述挂车(1)或台车(2)与所述车辆(5)之间的铰接角度变化。6.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述控制系统被配置成：在与所述车辆(5)的联接过程期间，所述控制系统在所述第一控制模式中将数据从所述传感器(3)提供给所述车辆(5)。7.根据权利要求6所述的控制系统，其中，在所述联接过程期间从所述传感器(3)提供给所述车辆(5)的所述数据指示了所述挂车(1)或台车(2)与所述车辆(5)之间的相对位置和/或取向。8.根据权利要求6所述的控制系统，其中，在所述联接过程期间从所述传感器(3)提供给所述车辆(5)的所述数据包括用于所述车辆(5)的用户的图像数据，使得所述用户能够看到所述车辆(5)的图像。9.一种挂车(1)或台车(2)，包括：感知传感器(3)，所述感知传感器(3)指向所述挂车(1)或台车(2)的第一行驶方向；以及联接构件(4)，所述联接构件(4)用于与所述第一行驶方向上的更前方的车辆(5)联接，并且所述挂车(1)或台车(2)还包括根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统。10.根据权利要求9所述的挂车或台车，还包括用于纵向和/或横向运动控制的装置。11.根据权利要求10所述的挂车或台车，其中，所述纵向和/或横向运动控制适于远离所述挂车或台车来操作。12.根据权利要求10到11中的任一项所述的挂车或...
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