一种机器人轻型夹持式端拾器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人轻型夹持式端拾器，包括有机械臂连接块、平行开闭型气爪、两个自由微调夹爪和两个微型接近开关，平行开闭型气爪固定连接于机械臂连接块上，两个自由微调夹爪的内端分别固定连接于平行开闭型气爪的两个气爪上，两个微型接近开关分别固定连接于两个自由微调夹爪的外端上，且两个微型接近开关的感应探头水平相对。本实用新型专利技术结构简单、整体重量轻，自由微调夹爪通过夹钳垂直面自由微调功能和平行微调板水平转动角度自由微调功能，以克服平行开闭型气爪间隙以及产品面平行差异的问题，使得夹钳的夹持接触面可与产品表面紧密接触，保证夹持的牢固性。保证夹持的牢固性。保证夹持的牢固性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人轻型夹持式端拾器


[0001]本技术涉及机器人领域，具体是一种机器人轻型夹持式端拾器。

技术介绍

[0002]端拾器在很多领域都有应用，在冲压生产工序中主要用在自动化生产线上。安装在自动化机械臂的未端，在自动化机械臂的带动下,利用真空吸盘、电磁吸盘或夹钳代替人工来完成冲压板料、工件的抓取(也可以用在焊机、码垛、转序等工序中)。
[0003]冲压机器人端拾器有各种不同款式类型，有真空吸盘式、有电吸式、夹持式。本产品为夹持式。在生产线上由上道工序夹取产品放到本台前冲压机床模具内进行冲压加工。下道工序的机器人再来夹取加工后的产品转到其冲压机床模具内加工。在多台机器人的传递、操作下代替人工来完成冲压件的多道冲压工序连续工作。
[0004]现有夹持式端拾器存在的缺点：1.夹爪只有简单的两个平行面或特定的固定面。遇到产品面不垂直、不平行则会出现夹持不牢的问题。2.夹爪缺少缓冲、防滑功能，且损坏不易更换，成本大。3.夹爪张合依托的是平行开闭型气爪，它通常有间隙这样安装到它上面的夹爪会出现不平行、成微八字口，导致抓取产品不牢。4.端拾器与机械臂连接体较笨重、增加了重量。

技术实现思路

[0005]本技术要解决的技术问题是提供一种机器人轻型夹持式端拾器，结构简单、整体重量轻，且夹持产品稳定牢固。
[0006]本技术的技术方案为：
[0007]一种机器人轻型夹持式端拾器，包括有机械臂连接块、平行开闭型气爪、两个自由微调夹爪和两个微型接近开关，所述的平行开闭型气爪固定连接于机械臂连接块上，两个自由微调夹爪的内端分别固定连接于平行开闭型气爪的两个气爪上，两个微型接近开关分别固定连接于两个自由微调夹爪的外端上，且两个微型接近开关的感应探头水平相对；
[0008]所述的两个自由微调夹爪均包括有夹爪主臂、平行微调板和夹钳，平行微调板的后端面设置有定位凸块、平行微调板的前端面设置有水平延伸的弧形槽，夹爪主臂外端部的夹持面上开设有定位槽，平行微调板的定位凸块嵌入到夹爪主臂的定位槽内且两者通过竖直销轴转动连接，定位凸块和定位槽的槽底之间留有水平微调转动间隙，夹钳的后端面设置有水平延伸的弧形定位凸条，夹钳的前端面为夹持接触面，夹钳的弧形定位凸条水平插入到平行微调板前端的弧形槽内，且夹钳的后端面和平行微调板的前端面之间留有垂直微调转动间隙。
[0009]所述的定位槽的槽底处设置有两个内弹簧定位盲孔，定位凸块的后端面设置有两个外弹簧定位盲孔，定位凸块嵌入到定位槽内时，两个内弹簧定位盲孔和两个外弹簧定位盲孔一一对应形成两组弹簧定位孔，两组弹簧定位孔分别位于竖直销轴的两侧，每组弹簧定位孔内均设置有对应的反力支撑弹簧，即每个反力支撑弹簧的内端部设置于对应的内弹
簧定位盲孔内、每个反力支撑弹簧的外端部设置于对应的内弹簧定位盲孔内、每个反力支撑弹簧的中部位于水平微调转动间隙内。
[0010]所述的夹钳的夹持接触面上开设有两个上下贯通的橡胶棒卡槽，两个橡胶棒卡槽分别邻近于夹钳的两端，每个橡胶棒卡槽的槽面均为圆心角大于180度的弧形曲面，每个橡胶棒卡槽内均卡置有上下重叠的两个橡胶棒，两个橡胶棒之间留有空隙，且两个橡胶棒均部分伸出到橡胶棒卡槽外。
[0011]所述的机械臂连接块是由铝合金矩形连接板和四个铝合金连接柱组成的一体化铝合金构件，四个铝合金连接柱分别垂直定位于铝合金矩形连接板的四个拐角处，平行开闭型气爪与机械臂连接块连接时，平行开闭型气爪的气缸与铝合金矩形连接板紧密接触，四个铝合金连接柱卡住平行开闭型气爪的气缸且通过螺栓与平行开闭型气爪的气缸固定连接。
[0012]所述的夹爪主臂的内端部设置有气爪定位槽，平行开闭型气爪的气爪伸入到气爪定位槽内且两者通过螺栓固定连接。
[0013]所述的夹爪主臂的外端固定连接有开关连接板，所述的微型接近开关通过螺栓连接于开关连接板上。
[0014]本技术的优点：
[0015](1)、本技术采用平行开闭型气爪，整体结构为扁平结构，便于进入模具内抓取或摆放产品，适用于小吨位冲床开模高度空间有限的情况。
[0016](2)、本技术的自由微调夹爪通过夹钳垂直面自由微调功能和平行微调板水平转动角度自由微调功能，以克服平行开闭型气爪间隙以及产品面平行差异的问题，使得夹钳的夹持接触面可与产品表面紧密接触，保证夹持的牢固性。
[0017](3)、本技术夹钳的夹持接触面上设置有橡胶棒，以此作为夹钳的夹持触点，从而起到缓冲、防滑和稳定夹持的作用。
[0018](4)、本技术机械臂连接块为铝合金材料，且采用铝合金矩形连接板和四个铝合金连接柱组成的中空结构，在保证连接强度的同时，实现轻量化设计，且机械臂连接块与平行开闭型气爪连接结构简单，便于根据夹持需要更换不同规格的平行开闭型气爪，夹持不同宽度和大小的产品。
附图说明
[0019]图1是本技术的结构示意图。
[0020]图2是本技术机械臂连接块的结构示意图。
[0021]图3是本技术自由微调夹爪的爆炸图。
[0022]图4是本技术夹爪主臂的结构示意图。
[0023]图5是本技术平行微调板的结构示意图。
[0024]图6是本技术夹钳的爆炸图。
[0025]图7是本技术平行微调板和夹钳的组合结构示意图。
[0026]附图标记：1
‑
机械臂连接块，2
‑
平行开闭型气爪，3
‑
自由微调夹爪，4
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微型接近开关，11
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铝合金矩形连接板，12
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铝合金连接柱，31
‑
夹爪主臂，311
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定位槽，312
‑
内弹簧定位盲孔，32
‑
平行微调板，321
‑
定位凸块，322
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弧形槽，323
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外弹簧定位盲孔，33
‑
夹钳，331
‑
弧
形定位凸条，332
‑
橡胶棒卡槽，333
‑
橡胶棒，34
‑
气爪定位槽，35
‑
开关连接板，36
‑
竖直销轴，37
‑
反力支撑弹簧。
具体实施方式
[0027]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0028]见图1，一种机器人轻型夹持式端拾器，包括有机械臂连接块1、平行开闭型气爪2、两个自由微调夹爪3和两个微型接近开关4，平行开闭型气爪2固定连接于机械臂连接块1上，两个自由微调夹爪3的内端分别固本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人轻型夹持式端拾器，其特征在于：包括有机械臂连接块、平行开闭型气爪、两个自由微调夹爪和两个微型接近开关，所述的平行开闭型气爪固定连接于机械臂连接块上，两个自由微调夹爪的内端分别固定连接于平行开闭型气爪的两个气爪上，两个微型接近开关分别固定连接于两个自由微调夹爪的外端上，且两个微型接近开关的感应探头水平相对；所述的两个自由微调夹爪均包括有夹爪主臂、平行微调板和夹钳，平行微调板的后端面设置有定位凸块、平行微调板的前端面设置有水平延伸的弧形槽，夹爪主臂外端部的夹持面上开设有定位槽，平行微调板的定位凸块嵌入到夹爪主臂的定位槽内且两者通过竖直销轴转动连接，定位凸块和定位槽的槽底之间留有水平微调转动间隙，夹钳的后端面设置有水平延伸的弧形定位凸条，夹钳的前端面为夹持接触面，夹钳的弧形定位凸条水平插入到平行微调板前端的弧形槽内，且夹钳的后端面和平行微调板的前端面之间留有垂直微调转动间隙。2.根据权利要求1所述的一种机器人轻型夹持式端拾器，其特征在于：所述的定位槽的槽底处设置有两个内弹簧定位盲孔，定位凸块的后端面设置有两个外弹簧定位盲孔，定位凸块嵌入到定位槽内时，两个内弹簧定位盲孔和两个外弹簧定位盲孔一一对应形成两组弹簧定位孔，两组弹簧定位孔分别位于竖直销轴的两侧，每组弹簧定位孔内均设置有对应的反力支撑弹簧，即每个反力支撑弹簧的内端部设...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈为民，郭仁勇，鲍忠俊，
申请(专利权)人：合肥市奥比特电气有限公司，
类型：新型
国别省市：