一种四自由度的夹持机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种四自由度的夹持机械手，包括手爪，依次设置在手爪上部的手爪支撑座、下连接座、上连接座，以及分别驱动手爪进行相应运动的手爪夹持机构、手爪摆动机构、手爪回转机构；上连接座与挖掘机斗杆连接，实现机械手的上下俯仰运动，通过手爪夹持机构、手爪摆动机构、手爪回转机构分别实现夹持运动、左右摆动和回转运动，从而实现四个自由度，使机械手相对于现有技术能够实现灵活抓取物体的目的，不需要调整机械手所安装的挖掘机自身位姿即可完成抓取，以提高工作效率。以提高工作效率。以提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种四自由度的夹持机械手


[0001]本技术涉及工程机械手
，尤其涉及一种四自由度的夹持机械手。

技术介绍

[0002]目前市面上现存的夹持机械手结构主要有三种，第一种是依靠连杆机构驱动的纯机械结构，第二种是依靠的双液压油缸驱动的结构，这两种结构只能实现两个自由度，即机械手的上下俯仰运动和夹持运动；第三种是在第二种的基础上添加了底座回转功能，使机械手增加了一个自由度，变得比之前灵活。
[0003]但是在实际工作中，因为目标物体所处地方角度的不同，现有的两个或三个自由度的机械手不能直接满足实际的抓取需求，需要通过调整机械手所安装的挖掘机自身位姿来完成抓取，这样会大大降低工作效率。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种四自由度的夹持机械手，能够实现灵活抓取物体的目的，不需要调整机械手所安装的挖掘机自身位姿即可完成抓取，以提高工作效率。
[0005]为实现上述目的，本技术所设计的一种四自由度的夹持机械手，包括手爪，依次设置在手爪上部的手爪支撑座、下连接座、上连接座，以及分别驱动手爪进行相应运动的手爪夹持机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四自由度的夹持机械手，包括手爪(9)，其特征在于：还包括依次设置在手爪(9)上部的手爪支撑座(6)、下连接座(3)、上连接座(1)，以及分别驱动手爪(9)进行相应运动的手爪夹持机构(7)、手爪摆动机构(4)、手爪回转机构(30)；所述手爪(9)和手爪支撑座(6)通过夹持转轴(21)铰接，手爪支撑座(6)和下连接座(3)通过摆动转轴(16)铰接，下连接座(3)和上连接座(1)螺纹连接；所述手爪夹持机构(7)设置在手爪(9)侧面，手爪夹持机构(7)一端与手爪(9)铰接，手爪夹持机构(7)另一端与手爪支撑座(6)一侧铰接；所述手爪摆动机构(4)设置在手爪支撑座(6)一侧，手爪摆动机构(4)一端与手爪支撑座(6)一侧铰接，手爪摆动机构(4)另一端与下连接座(3)铰接；所述手爪回转机构(30)设置在下连接座(3)和上连接座(1)之间，手爪回转机构(30)一端与下连接座(3)固定连接。2.根据权利要求1所述的四自由度的夹持机械手，其特征在于：所述手爪夹持机构(7)包括第一驱动缸(8)、第一销轴(19)和第二销轴(20)，第一驱动缸(8)一端通过第一销轴(19)与手爪支撑座(6)铰接，第一驱动缸(8)另一端通过第二销轴(20)与手爪(9)铰接。3.根据权利要求2所述的四自由度的夹持机械手，其特征在于：所述手爪摆动机构(4)包括第二驱动缸(5)、第三销轴(15)和第四销轴(17)，第二驱动缸(5)一端通过第三销轴(15)与下连接座(3)铰接，第二驱动缸(5)另一端通过第四销轴(17)与手爪支撑座(6)铰接。4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵维玮，潘龙辉，刘力玮，刘俐，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：新型
国别省市：