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本实用新型涉及一种四自由度的夹持机械手，包括手爪，依次设置在手爪上部的手爪支撑座、下连接座、上连接座，以及分别驱动手爪进行相应运动的手爪夹持机构、手爪摆动机构、手爪回转机构；上连接座与挖掘机斗杆连接，实现机械手的上下俯仰运动，通过手爪夹持机...
该专利属于武汉理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉理工大学授权不得商用。

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