【技术实现步骤摘要】
一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备
[0001]本专利技术涉及自动化行业中组装
,特指一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备。
技术介绍
[0002]在自动化行业中,很多地方需要利用机械手进行组装、摆放,由于加工、装配误差,生产过程中治具的磨损变形等因素引起治具的一致性差,当治具或者摆放的容器出现空间性的误差时,普通的2D视觉已无法满足定位要求,由于通常视觉定位为二维定位,当治具出现空间内部误差,普通的二维定位无法检测出,机械手取放产品时容易将产品刮伤。
技术实现思路
[0003]针对以上问题,本专利技术提供了一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备,采用机械手配合视觉实时进行观看,通过视觉实时反馈,机械手可以不断进行轨迹修正,以最优的轨迹进行组装、摆放产品,实时纠偏,取放料机械手在精度较差,治具较高的场合有很大优势。
[0004]为了实现上述目的,本专利技术应用的技术方案如下:
[0005]一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备,包括机罩、机架与大板,大板安装于机架上,机罩安装于大板上,机罩与大板之间形成有第一腔体,大板的一侧设有产品料盘上下料装置,大板的另一侧设有加压架上下料装置,产品料盘上下料装置与加压架上下料装置之间设有机械手装置,加压架上下料装置的上方安装有背光源,机架内形成有第二腔体,且机架内安装有实时纠偏模组,实时纠偏模组与加压架上下料装置对应设置,且实时纠偏模组与机械手装置电路连接。
[0006]根据上述方案,所述 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备,其特征在于:包括机罩(1)、机架(2)与大板(3),所述大板(3)安装于机架(2)上,所述机罩(1)安装于大板(3)上,所述机罩(1)与大板(3)之间形成有第一腔体,所述大板(3)的一侧设有产品料盘上下料装置,所述大板(3)的另一侧设有加压架上下料装置,所述产品料盘上下料装置与加压架上下料装置之间设有机械手装置(8),所述加压架上下料装置的上方安装有背光源(16),所述机架(2)内形成有第二腔体,且所述机架(2)内安装有实时纠偏模组(15),所述实时纠偏模组(15)与加压架上下料装置对应设置,且所述实时纠偏模组(15)与机械手装置(8)电路连接。2.根据权利要求1所述的一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备,其特征在于:所述机械手装置(8)包括6轴机械手(31)、第二升降模组(32)以及第一真空吸盘(33),所述6轴机械手(31)的底座安装于产品料盘上下料装置与加压架上下料装置之间的大板(3)上,所述第二升降模组(32)安装于6轴机械手(31)的自由端端部,所述第一真空吸盘(33)安装于第二升降模组(32)的输出端,并通过所述第二升降模组(32)驱动上下动作。3.根据权利要求1所述的一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备,其特征在于:所述产品料盘上下料装置包括翻转二次定位机构(9)、满料盘上料位(10)、中转搬运移载机构(11)、料盘二次定位机构(12)、料盘移载搬运机构(13)以及空料盘下料位(14),所述满料盘上料位(10)安装于料盘二次定位机构(12)的前方,所述空料盘下料位(14)安装于料盘二次定位机构(12)的后方,所述翻转二次定位机构(9)安装于料盘二次定位机构(12)的一侧,并与所述机械手装置(8)对应设置,所述中转搬运移载机构(11)安装于满料盘上料位(10)与料盘二次定位机构(12)之间,并与所述翻转二次定位机构(9)对应设置,所述料盘移载搬运机构(13)安装于满料盘上料位(10)、料盘二次定位机构(12)以及空料盘下料位(14)的下方。4.根据权利要求3所述的一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备,其特征在于:所述满料盘上料位(10)上设有堆叠分盘机构,所述堆叠分盘机构包括第一顶升模组(17)、第二顶升模组(18)、分盘模组(19)、第一立板(52)以及第一导向柱(53),所述第一立板(52)安装于满料盘上料位(10),所述分盘模组(19)与第一导向柱(53)分别安装于第一立板(52)上部,所述第一顶升模组(17)与第二顶升模组(18)呈上下安装于第一立板(52)侧部。5.根据权利要求3所述的一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备,其特征在于:所述料盘二次定位机构(12)包括短边基准销(62)、长边基准销(61)、第二立板(54)、长边定位模组(22)以及短边定位模组(23),所述第二立板(54)安装于大板(3)上,所述第二立板(54)包括相对间隔安装于大板(3)上的两块立板,所述短边基准销(62)安装于第一块立板上,所述短边定位模组(23)安装于第二块立板上,且短边定位模组(23)与短边基准销(62)呈相对设置,所述长边定位模组(22)安装于第二立板(54)一端的端部,所述长边基准销(61)安装于第二立板(54)另一端的端部,且长边定位模组(22)与长边基准销(61)呈相对设置,且所述长边定位模组(22)与短边定位模组(23)呈垂直设置。6.根据权利要求3所述的一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备,其特征在于:所述空料盘下料位(14)上设有空盘堆叠结构,所述空盘堆叠结构包括第三立板(55)、第二导向柱(56)、第一升降模组(20)以及止回机构(22),所述第三立板(55)安装于大板(3)上,所述第二导向柱(56)与止回机构(22)分别安装于第三立板(55)上部,所述第一升
降模组(20)安装于第三立板(55)侧部。7.根据权利要求3所述的一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备,...
【专利技术属性】
技术研发人员:黄启来,韦琼璋,巫景文,李生阳,冉隆川,
申请(专利权)人:深圳市智信精密仪器股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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