一种机器人用擦抹涂刮一体式涂胶末端执行器制造技术

本实用新型专利技术涉及自动涂胶技术领域，公开了一种机器人用擦抹涂刮一体式涂胶末端执行器，包括骨架、擦抹组件、挤胶组件、刮胶组件；所述骨架包括机器人法兰和基体板，用于连接机器人的机器人法兰、擦抹组件、挤胶组件、刮胶组件分别安装在基体板上，且所述擦抹组件、所述挤胶组件、所述刮胶组件的工作端从上到下依次设置并共同形成末端执行器的一体式涂胶工作端。本实用新型专利技术将擦、抹、涂、刮等多种功能集成于同一末端执行器上，安装到机器人上以后，利用机器人驱动涂胶末端执行器按规划好的轨迹进行运动，可实现一次性在涂胶对象上完成擦拭清洗、增粘涂料涂抹、胶条匀速挤出、胶层刮匀的动作，提高了工作效率和涂胶质量。提高了工作效率和涂胶质量。提高了工作效率和涂胶质量。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用擦抹涂刮一体式涂胶末端执行器


[0001]本技术涉及自动涂胶
，具体地说，是一种机器人用擦抹涂刮一体式涂胶末端执行器。

技术介绍

[0002]在飞机装配中，整体油箱区域通常需要将蒙皮与与飞机骨架间进行涂胶工艺处理。目前涂胶工艺分为四步：清洗擦拭、抹增粘涂料、涂胶，刮均胶层。全部为人工操作，最后胶层厚度不均匀，不规整。同时，人工涂胶过程中需对飞机内部构件进行踩踏，存在多余物及产品破损的风险。为此设计了一种适合工业机器人的自动涂胶装置，提高了飞机骨架缝内涂胶胶层厚度的均匀性，避免人工踩踏对机翼内部的破坏风险，同时降低涂胶材料对人体的危害。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中缺乏适用于机器人的集成化自动涂胶装置的问题，本技术的目的在于提供一种机器人用擦抹涂刮一体式涂胶末端执行器，将擦、抹、涂、刮多种功能集成于同一末端执行器上，实现一次性自动涂胶。
[0004]本技术通过下述技术方案实现：一种机器人用擦抹涂刮一体式涂胶末端执行器，包括骨架、擦抹组件、挤胶组件、刮胶组件；所述骨架包括机器人法兰和基体板，用于连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人用擦抹涂刮一体式涂胶末端执行器，其特征在于：包括骨架（1）、擦抹组件（2）、挤胶组件（3）、刮胶组件（4）；所述骨架（1）包括机器人法兰（6）和基体板（7），用于连接机器人的机器人法兰（6）安装在基体板（7）上；所述擦抹组件（2）、所述挤胶组件（3）、所述刮胶组件（4）分别安装在所述基体板（7）上，且所述擦抹组件（2）、所述挤胶组件（3）、所述刮胶组件（4）的工作端从上到下依次设置并共同形成末端执行器的一体式涂胶工作端。2.根据权利要求1所述的一种机器人用擦抹涂刮一体式涂胶末端执行器，其特征在于：所述擦抹组件（2）包括支架（12）以及分别安装在支架（12）上的擦拭滚筒（10）、增粘涂料抹筒（11）、支架（12）、清洗剂管（13）、增粘涂料输送管（14）；所述清洗剂管（13）的出液端朝向所述擦拭滚筒（10），向所述擦拭滚筒（10）提供清洗剂；所述增粘涂料输送管（14）的出料端朝向所述增粘涂料抹筒（11），向所述增粘涂料抹筒（11）提供增粘涂料。3.根据权利要求2所述的一种机器人用擦抹涂刮一体式涂胶末端执行器，其特征在于：所述清洗剂管（13）的出液端设置清洗剂浸布（131），所述清洗剂浸布（131）与所述擦拭滚筒（10）的外表面接触，输送清洗剂；所述增粘涂料输送管（14）的出料端设置增粘涂料浸布（141），所述增粘涂料浸布（141）与所述增粘涂料抹筒（11）的外表面接触，输送增粘涂料。4.根据权利要求2所述的一种机器人用擦抹涂刮一体式涂胶末端执行器，其特征在于：所述支架（12）上设置有一对位于所述擦拭滚筒（10）两端的第一腰型槽，所述擦拭滚筒（10）的转轴通过第一轴承安装在第一腰型槽中，且所述第一轴承还通过第一弹簧组件与所述支架（12）连接，使得所述擦拭滚筒（10）既能沿轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙海龙，曾德标，武承旭，雷沛，云鑫，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：新型
国别省市：