障碍物运动轨迹的预测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及人工智能技术领域，提供一种障碍物运动轨迹的预测方法、装置、设备及存储介质，用于提高对障碍物运动轨迹的预测准确性。障碍物运动轨迹的预测方法包括：获取级联车辆的历史障碍物轨迹信息、至少一个当前目标障碍物的当前障碍物信息和目标匹配结果，所述目标匹配结果用于指示所述至少一个当前目标障碍物的当前障碍物信息与所述历史障碍物轨迹信息一一对应的匹配结果；通过所述历史障碍物轨迹信息、所述至少一个当前目标障碍物的当前障碍物信息和所述目标匹配结果，对所述至少一个当前目标障碍物的跟随行为进行确定，得到障碍物跟随行为信息；基于所述障碍物跟随行为信息修正所述目标匹配结果，并根据修正之后的目标匹配结果进行障碍物运动轨迹预测。匹配结果进行障碍物运动轨迹预测。匹配结果进行障碍物运动轨迹预测。

【技术实现步骤摘要】
障碍物运动轨迹的预测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能决策领域，尤其涉及一种障碍物运动轨迹的预测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶的环境感知中，级联车辆(例如，货车、拖车和宇通小火车等)由于具有多节车厢的特点，在感知的过程中会有些特殊需要注意的地方：一方面由于观测视角的变化，容易造成车厢间的自遮挡；另一方面由于在检测输出时需要经过阈值过滤(非极大值抑制(Non
‑
Max imum Suppression，NMS))这一步骤，级联车辆不同的运动状态(直行或者转弯)会使得模型对于转弯状态下的多厢车辆输出的包围框可能会存在较多重叠，重叠程度较高的包围框会被移除，从而出现对该类物体输出包围框数目不确定。这些因素使得检测对于同一个级联目标不同时刻输出的包围框数目不确定，也即障碍物表达形式发生了变化。这在一定程度上对下游的跟踪模块造成了困惑，不利于预测模块对障碍物的运动轨迹进行预测。在下游进行预测的时候由于只使用部分包围框对障碍物进行运动状态估计，导致输出的是错误的结果，导致了障碍物的整本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物运动轨迹的预测方法，其特征在于，所述障碍物运动轨迹的预测方法包括：获取级联车辆的历史障碍物轨迹信息、至少一个当前目标障碍物的当前障碍物信息和目标匹配结果，所述目标匹配结果用于指示所述至少一个当前目标障碍物的当前障碍物信息与所述历史障碍物轨迹信息一一对应的匹配结果；通过所述历史障碍物轨迹信息、所述至少一个当前目标障碍物的当前障碍物信息和所述目标匹配结果，对所述至少一个当前目标障碍物的跟随行为进行确定，得到障碍物跟随行为信息；基于所述障碍物跟随行为信息修正所述目标匹配结果，并根据修正之后的目标匹配结果进行障碍物运动轨迹预测。2.根据权利要求1所述的障碍物运动轨迹的预测方法，其特征在于，所述通过所述历史障碍物轨迹信息、所述至少一个当前目标障碍物的当前障碍物信息和所述目标匹配结果，对所述至少一个当前目标障碍物的跟随行为进行确定，得到障碍物跟随行为信息，包括：基于所述历史障碍物轨迹信息、所述至少一个当前目标障碍物的当前障碍物信息和所述目标匹配结果，对所述至少一个当前目标障碍物进行跟随关系判定和历史跟随关系召回，得到级联车辆的聚类结果；通过所述级联车辆的聚类结果，对所述至少一个当前目标障碍物进行跟随行为确定，得到障碍物跟随行为信息。3.根据权利要求2所述的障碍物运动轨迹的预测方法，其特征在于，所述基于所述历史障碍物轨迹信息、所述至少一个当前目标障碍物的当前障碍物信息和所述目标匹配结果，对所述至少一个当前目标障碍物进行跟随关系判定和历史跟随关系召回，得到级联车辆的聚类结果，包括：对所述级联车辆进行障碍物聚类，得到级联车辆当前簇；分别获取所述至少一个当前目标障碍物的包围框和多个候选障碍物的包围框，得到当前目标障碍物的包围框和候选障碍物的包围框，包围框用于指示障碍物的位置和大小；判断所述当前目标障碍物的包围框和所述候选障碍物的包围框是否存在重叠；若所述当前目标障碍物的包围框和所述候选障碍物的包围框存在重叠，则将对应的当前目标障碍物添加至所述级联车辆当前簇，得到级联车辆的聚类结果；若所述当前目标障碍物的包围框和所述候选障碍物的包围框不存在重叠，则基于所述目标匹配结果和所述历史障碍物轨迹信息，对所述至少一个当前目标障碍物进行历史跟随关系召回并更新所述级联车辆当前簇，得到级联车辆的聚类结果。4.根据权利要求3所述的障碍物运动轨迹的预测方法，其特征在于，所述若所述当前目标障碍物的包围框和所述候选障碍物的包围框不存在重叠，则基于所述目标匹配结果和所述历史障碍物轨迹信息，对所述至少一个当前目标障碍物进行历史跟随关系召回并更新所述级联车辆当前簇，得到级联车辆的聚类结果，包括：若所述当前目标障碍物的包围框和所述候选障碍物的包围框不存在重叠，则通过所述目标匹配结果和所述历史障碍物轨迹信息获取历史跟随关系；基于所述历史跟随关系和所述目标匹配结果，从所述至少一个当前目标障碍物中获取可能存在跟随关系的障碍物；
将所述可能存在跟随关系的障碍物，添加至所述级联车辆当前簇，得到级联车辆的聚类结果。5.根据权利要求3所述的障碍物运动轨迹的预测方法，其特征在于，所述分别获取所述至少一个当前目标障碍物的包围框和多个候选障碍物的包围框，得到当前目标障碍物的包围框和候选障碍物的包围框，包括：获取所述至少一个当前目标障碍物的包围框，得到当前目标障碍物的包围框；获取鸟瞰图视角下多个当前帧初始障碍物的信息；通过所述多个当前帧初始障碍物的信息，对所述多个当前帧初始障碍物进行选取和剔除，得到多个候选障碍物；获取所述多个候选障碍物的包围框，得到候选障碍物的包...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋楠，葛琦，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：