图像标注方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

一种图像标注方法、装置及计算机可读存储介质，方法包括：获取由鱼眼相机采集的鱼眼图像(101)；通过旋转矩阵参数对鱼眼图像进行处理，得到目标图像(102)；在目标图像中添加对目标对象的标注结果(103)；根据旋转矩阵参数，将目标图像中的标注结果映射至鱼眼图像中(104)。本申请通过旋转矩阵参数，将具有画面畸变的鱼眼图像转换为无畸变或畸变较弱的目标图像，并对目标图像进行目标对象的标注，可以使得在标注过程中降低画面畸变带来的影响，最后再通过旋转矩阵参数，将目标图像中的标注结果映射至鱼眼图像中，从而使得鱼眼图像中的目标对象同样具有高质量的标注结果，提升了标注效果。另外，整个标注过程可以不依赖于昂贵的3D传感器，降低了标注的成本。降低了标注的成本。降低了标注的成本。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像标注方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及图像标注
，特别是涉及一种图像标注方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶、辅助驾驶、自动测绘等领域都会运用追踪算法，追踪算法通常具有对目标对象(如障碍物)的标注需求，从而在满足标注需求的条件下，达到对目标对象追踪的目的。
[0003]在目前方案中，追踪算法可以对鱼眼相机采集的画面中的目标对象进行追踪，为了达到追踪的目的，首先需要对目标对象进行伪3D框、2D框等形式的标注，一种实现方式是直接在鱼眼相机采集的画面中对目标对象进行标注。另一种实现方式是利用一些3D传感器(如激光雷达)对环境进行数据采集和建模，并对其中的目标对象进行标注。
[0004]但是，鱼眼相机采集的画面具有较大畸变，受到该畸变的影响，会使得对目标对象进行标注的精度下降，降低了标注质量。另外，采用3D传感器辅助标注又会增加成本，降低标注的经济性。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种图像标注方法、装置及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中对目标对象进行标注的精度下降，标注的经济性较差的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种图像标注方法，包括：
[0007]获取由鱼眼相机采集的鱼眼图像；
[0008]通过旋转矩阵参数对所述鱼眼图像进行处理，得到目标图像，所述旋转矩阵参数包括所述鱼眼图像的第一成像模型与所述目标图像的第二成像模型之间的转换参数；
[0009]在所述目标图像中添加对目标对象的标注结果，所述标注结果包括所述目标对象在所述目标图像中的位置信息；
[0010]根据所述旋转矩阵参数，将所述目标图像中的标注结果映射至所述鱼眼图像中。
[0011]第二方面，本申请实施例提供了一种图像标注装置，包括：
[0012]存储器和处理器；
[0013]所述存储器用于，获取由鱼眼相机采集的鱼眼图像；
[0014]所述处理器用于：
[0015]通过旋转矩阵参数对所述鱼眼图像进行处理，得到目标图像，所述旋转矩阵参数包括所述鱼眼图像的第一成像模型与所述目标图像的第二成像模型之间的转换参数；
[0016]在所述目标图像中添加对目标对象的标注结果，所述标注结果包括所述目标对象在所述目标图像中的位置信息；
[0017]根据所述旋转矩阵参数，将所述目标图像中的标注结果映射至所述鱼眼图像中。
[0018]第三方面，本申请提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上
并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述方面所述的方法。
[0019]第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方面所述的方法。
[0020]第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方面所述的方法。
[0021]在本申请实施例中，本申请通过鱼眼图像的第一成像模型与目标图像的第二成像模型之间的旋转矩阵参数，将具有画面畸变的鱼眼图像转换为无畸变或畸变较弱的目标图像，并对目标图像进行目标对象的标注，可以使得在标注过程中降低画面畸变带来的影响，提升标注质量，最后再通过旋转矩阵参数，将目标图像中的标注结果映射至鱼眼图像中，从而使得鱼眼图像中的目标对象同样具有高质量的标注结果，提升了标注效果。另外，整个标注过程可以不依赖于昂贵的3D传感器，降低了标注的成本，提升了经济性。
附图说明
[0022]图1是本申请实施例提供的一种图像标注方法的流程图；
[0023]图2是本申请实施例提供的一种鱼眼图像；
[0024]图3是本申请实施例提供的一种目标图像；
[0025]图4是本申请实施例提供的另一种目标图像；
[0026]图5是本申请实施例提供的另一种鱼眼图像；
[0027]图6是本申请实施例提供的一种图像标注方法的具体步骤流程图；
[0028]图7是本申请实施例提供的一种图像标注装置的框图。
具体实施方式
[0029]为了使得本专利技术的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本专利技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是本专利技术的全部实施例，应理解，本专利技术不受这里描述的示例实施例的限制。基于本专利技术中描述的本专利技术实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本专利技术的保护范围之内。
[0030]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本专利技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0031]应当理解的是，本专利技术能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本专利技术的范围完全地传递给本领域技术人员。
[0032]在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本专利技术的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、
元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
[0033]为了彻底理解本专利技术，将在下列的描述中提出详细的结构，以便阐释本专利技术提出的技术方案。本专利技术的可选实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本专利技术还可以具有其他实施方式。
[0034]下面结合附图，对本申请的图像标注方法和装置、系统进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
[0035]图1是本申请实施例提供的一种图像标注方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括：
[0036]步骤101、获取由鱼眼相机采集的鱼眼图像。
[0037]在实际应用中，自动驾驶、测绘等场景都应用有追踪算法，追踪算法具有对场景中目标对象的感知和追踪的需求。追踪算法可以基于鱼眼相机采集的鱼眼图像实现，通过对鱼眼图像中目标对象的准确标注，达到感知目标对象的目的，并在后续追踪过程中保证较高的追踪精度。另外，在模型训练场景中，当存在用于识别目标对象的功能需求时，也具有对作为训练数据的鱼眼图像中的目标对象进行准确标注的需求，以使得提升训练数据的质量，提高对模型的训练效率。
[0038]具体的，由于鱼眼相机的镜头为多个表面是弧形结构的透镜组装而成，且在装配镜头时会产生一定的装配误差，因此在拍摄过程中会产生镜头畸变，镜头畸变实际上是光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像标注方法，其特征在于，所述方法包括：获取由鱼眼相机采集的鱼眼图像；通过旋转矩阵参数对所述鱼眼图像进行处理，得到目标图像，所述旋转矩阵参数包括所述鱼眼图像的第一成像模型与所述目标图像的第二成像模型之间的转换参数；在所述目标图像中添加对目标对象的标注结果，所述标注结果包括所述目标对象在所述目标图像中的位置信息；根据所述旋转矩阵参数，将所述目标图像中的标注结果映射至所述鱼眼图像中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在所述目标图像中添加对目标对象的标注结果之前，所述方法还包括：调整所述目标图像中所述目标对象的位置信息，使得所述目标对象的位置信息满足预设的标注条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述目标图像中所述目标对象的位置信息，使得所述目标对象的位置信息满足预设的标注条件，包括：通过调整所述旋转矩阵参数和所述第二成像模型对应的内参数，从而改变所述目标图像中所述目标对象的位置信息，使得所述目标对象的位置信息满足预设的标注条件。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第二成像模型为小孔成像模型的情况下，所述第二成像模型对应的内参数包括：所述第二成像模型对应的光心位置和焦距。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标注条件包括：所述目标对象在所述目标图像中完整展示、所述目标对象处于所述目标图像的中心位置信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据旋转矩阵参数，将所述目标图像中的标注结果映射至所述鱼眼图像中，包括：根据由所述旋转矩阵参数、所述第一成像模型、所述第二成像模型建立的映射关系，将所述目标图像中的标注结果映射至所述鱼眼图像中。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一成像模型包括第一内参数，所述第二成像模型包括第二内参数，所述映射关系包括：基于所述第一内参数建立的所述鱼眼图像中第一像素点的坐标，与所述第一成像模型对应的相机坐标系中的第二像素点的坐标之间的对应关系，所述第二像素点与所述第一像素点对应；基于所述第二内参数建立的所述目标图像中第三像素点的坐标，与所述第二成像模型对应的相机坐标系中的第四像素点的坐标之间的对应关系，所述第四像素点与所述第三像素点对应；其中，所述第二像素点的坐标为所述第四像素点的坐标与所述旋转矩阵参数的乘积。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述目标图像中的标注结果映射至所述鱼眼图像中之后，所述方法还包括：根据预设的追踪算法和所述标注结果，计算所述目标物体的运动参数，所述运动参数包括：速度、位置信息坐标、移动方向、加速度中的一种或多种。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述目标图像中的标注结果映射至所述鱼眼图像中之后，所述方法还包括：
将具有所述标注结果的鱼眼图像作为训练数据；通过所述训练数据对目标模型进行训练，得到所述目标模型的模型参数，所述目标模型用于识别所述标注结果对应的目标对象。10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述标注结果包括：2D标注框、伪3D标注框。11.一种图像标注装置，其特征在于，所述装置包括：存储器和处理器...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈创荣，徐斌，陈晓智，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：