【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台的控制方法、装置及设备
[0001]本申请涉及云台
，尤其涉及一种云台的控制方法、装置及设备。
技术介绍
[0002]云台作为安装、固定拍摄装置的支撑设备为用户提供了稳定流畅的影像画质，可满足日常拍摄和影视制作需求。
[0003]目前，云台可以提供360旋转的拍摄模式。具体的，首先控制拍摄装置的镜头和云台的某一轴平行，然后控制云台绕该轴旋转，拍摄装置在云台绕该轴旋转的过程中拍摄多个图像。然而，该拍摄模式受到拍摄装置安装、调节等的影响，存在拍摄效果较差的问题。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种云台的控制方法、装置及设备，用以解决现有技术中由于拍摄装置安装、调节等的影响，从而影响视频画面的拍摄效果的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种云台的控制方法，所述方法包括：
[0006]基于所述拍摄装置在所述云台绕所述目标转轴旋转过程中拍摄的图像，确定所述云台的旋转中心，其中，所述云台用于搭载拍摄装置，所述拍摄装置的光轴与所述云台的目标转轴平行或重合；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于拍摄装置在所述云台绕目标转轴旋转过程中拍摄的图像，确定所述云台的旋转中心，其中，所述云台用于搭载拍摄装置，所述拍摄装置的光轴与所述云台的目标转轴平行或重合；确定所述旋转中心与所述图像的画面中心之间的误差；在所述误差超过预设误差允许范围时，针对所述误差进行目标处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置在所述云台的安装位置能够调节的情况下，所述针对所述误差进行目标处理，包括：基于与所述目标转轴对应的目标调节方向，对所述误差进行分解处理，以确定所述旋转中心与所述画面中心之间在所述目标调节方向的误差；根据所述目标调节方向的误差进行目标处理，以减少所述云台的旋转中心与所述画面中心之间在所述目标调节方向的误差。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标调节方向包括：与所述拍摄装置所拍摄图像的横向对应的第一目标调节方向，和/或，与所述拍摄装置所拍摄图像的纵向对应的第二目标调节方向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标转轴包括偏航轴；其中：在所述拍摄装置的拍摄取向为水平取向时，所述第一目标调节方向是与第一方向平行或重合的方向，所述第一方向与所述云台的横滚轴垂直；或在所述拍摄装置的拍摄取向为竖直取向时，所述第一目标调节方向是与第二方向平行或重合的方向，所述第二方向与所述云台的偏航轴垂直。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标转轴包括偏航轴；其中：在所述拍摄装置的拍摄取向为水平取向时，所述第二目标调节方向是与第二方向平行或重合的方向，所述第二方向与所述云台的偏航轴垂直；或在所述拍摄装置的拍摄取向为竖直取向时，所述第二目标调节方向是与第一方向平行或重合的方向，所述第一方向与所述云台的横滚轴垂直。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标转轴包括横滚轴；其中：在所述拍摄装置的拍摄取向为水平取向时，所述第一目标调节方向是与第三方向平行或重合的方向，所述第三方向与所述云台的偏航轴垂直；或在所述拍摄装置的拍摄取向为竖直取向时，所述第一目标调节方向是与第四方向平行或重合的方向，所述第四方向与所述云台的横滚轴垂直。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标转轴包括横滚轴；其中：在所述拍摄装置的拍摄取向为水平取向时，所述第二目标调节方向是与第四方向平行或重合的方向，所述第四方向与所述云台的横滚轴垂直；或在所述拍摄装置的拍摄取向为竖直取向时，所述第二目标调节方向是与第三方向平行或重合的方向，所述第三方向与所述云台的偏航轴垂直。8.根据权利要求2
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7任一项所述的方法，其特征在于，所述云台包括转动机构和自动调平机构，所述转动机构包括能够相对移动的云台部件和转轴电机，所述转轴电机用于驱动所述云台部件绕预设转轴转动，以对所述拍摄装置的姿态进行调节，所述预设转轴包括所述目标转轴；所述自动调平机构包括调平电机，所述调平电机用于驱动对应的云台部件相
对于所述转轴电机移动，以调节所述云台的重心；所述根据所述目标调节方向的误差进行目标处理，以减少所述云台的旋转中心与所述画面中心之间在所述目标调节方向的误差，包括：根据所述目标调节方向的误差，确定目标调平电机的电机控制量；使用所述电机控制量对所述目标调平电机进行控制，以使得所述目标调平电机对应的目标云台部件向目标方向移动，而减少所述云台的旋转中心与所述画面中心之间在所述目标调节方向的误差；其中，所述目标方向为所述目标调节方向的正方向或负方向，所述目标方向与所述目标调节方向的误差的正负有关。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标调节方向的误差，确定目标调平电机的电机控制量，包括：根据所述目标调节方向的误差以及预设的不同误差与转动位移之间的对应关系，确定目标转动位移；根据所述目标转动位移，确定目标调平电机的电机控制量。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述对应关系与所述拍摄装置的焦距和所述拍摄装置的感光传感器大小有关。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述电机控制量包括用于控制电机输出力矩的电机力矩控制量，或者，用于控制电机转动速度的电机速度控制量。12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标调节方向的误差进行目标处理，以减少所述云台的旋转中心与所述画面中心之间在所述目标调节方向的误差，包括：控制所述目标云台部件向所述目标方向移动的过程中，控制所述云台绕所述目标转轴旋转，并实时确定所述云台的旋转中心与所述拍摄装置拍摄的图像的画面中心之间的误差，以根据实时确定得到的误差对所述调平电机进行实时控制，直至满足预设停止条件。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述预设停止条件包括：实时确定得到的误差在所述预设误差允许范围内，或者，所述目标云台部件到达所述目标方向的调节行程边界。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在满足的所述预设停止条件为所述目标云台部件到达所述目标方向的调节行程边界时，输出第一失败提示信息。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一失败提示信息用于提示到达所述目标方向的调节行程边界的原因。16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一失败提示信息用于提示向所述目标方向调整所述拍摄装置的安装位置的解决方式。17.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标转轴包括偏航轴，所述目标调节方向是与第一方向平行或重合的方向，所述第一方向与所述云台的横滚轴垂直；所述目标云台部件包括所述云台的用于绕横滚轴旋转的轴臂。18.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标转轴包括偏航轴，所述目标调节方向是与第二方向平行或重合的方向，所述第二方向与所述云台的偏航轴垂直；
所述目标云台部件包括所述云台的绕偏航轴旋转的轴臂，和/或，所述云台的绕俯仰轴旋转的第一轴臂，所述云台的绕俯仰轴旋转的轴臂包括第一轴臂以及第二轴臂，所述第一轴臂能够相对于所述第二轴臂移动，以调节所述云台在所述俯仰轴的上下方向的重心。19.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标转轴包括横滚轴，所述目标调节方向是与第三方向平行或重合的方向，所述第三方向与所述云台的偏航轴垂直；所述目标云台部件包括所述云台的用于绕偏航轴旋转的轴臂。20.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标转轴包括横滚轴，所述目标调节方向是与第四方向平行或重合的方向，所述第四方向与所述云台的横滚轴垂直；所述目标云台部件包括所述云台的用于绕横滚轴旋转的轴臂，和/或，所述云台的绕俯仰轴旋转的第一轴臂，所述云台的绕俯仰轴旋转的轴臂包括第一轴臂以及第二轴臂，所述第一轴臂能够相对于所述第二轴臂移动，以调节所述云台在所述俯仰轴的上下方向的重心。21.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在单个所述目标调节方向对应多个能够向所述目标方向移动的所述目标云台部件的情况下，所述使用所述电机控制量对所述目标调平电机进行控制，包括：将所述电机控制量按比例策略分别分配给多个所述目标云台部件对应的多个所述目标调平电机，以得到各个所述目标调平电机的电机控制量；使用各个所述目标调平电机的电机控制量对相应的所述目标调平电机进行控制。22.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在单个所述目标调节方向对应多个能够向所述目标方向移动的所述目标云台部件的情况下，所述使用所述电机控制量对所述目标调平电机进行控制，包括：使用所述电机控制量，对用于驱动多个所述目标云台部件中高优先级的云台部件向所述目标方向移动的目标调平电机进行控制。23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，在由所述云台的支撑机构依次连接到所述拍摄装置的连接顺序中，连接位次小的云台部件的优先级高于连接位次大的云台部件。24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，在由所述云台的支撑机构依次连接到所述拍摄装置的连接顺序中，连接位次大的云台部件的优先级低于连接位次小的云台部件。25.根据权利要求2
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7任一项所述的方法，其特征在于，所述云台包括转动机构，所述转动机构包括能够相对移动的云台部件和转轴电机，所述转轴电机用于驱动所述云台部件绕预设转轴转动，以对所述拍摄装置的姿态进行调节，所述预设转轴包括所述目标转轴；所述根据所述目标调节方向的误差进行目标处理，以减少所述云台的旋转中心与所述画面中心之间在所述目标调节方向的误差，包括：根据所述目标调节方向的误差的正负，确定对应的目标方向，所述目标方向为所述目标调节方向的正方向或负方向；输出调节提示信息，所述调节提示信息包括所述目标方向，以便使用者根据所述调节提示信息调节所述云台的目标云台部件向目标方向移动。26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述调节提示信息还包括：所述目标调节方向的误差大小。27.根据权利要求8或25所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述云台的转轴电机用于克服重力输出的力是否大于预设阈值；响应于所述转轴电机用于克服重力输出的力大于所述预设阈值，输出第二失败提示信息。28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第二失败提示信息用于提示所述云台不平衡的程度超允许范围的原因。29.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第二失败提示信息用于提示抵消所述转轴电机用于克服重力输出的力的解决方式。30.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置在所述云台的安装位置不允许调节的情况下，所述针对所述误差进行目标处理，包括：输出错误提示信息，所述错误提示信息用于提示无法绕所述目标转轴旋转进行视频拍摄。31.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述误差超过预设误差允许范围时，针对所述误差进行目标处理之前，还包括：控制所述云台进入旋转拍摄模式，所述旋转拍摄模式用于指示所述拍摄装置能够绕所述目标转轴旋转进行拍摄。32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述在所述误差超过预设误差允许范围时，针对所述误差进行目标处理，包括：输出误差调节提示信息，所述误差调节提示信息用于提示是否进行误差调节；响应于获取到针对所述误差调节提示信息的肯定指令，在所述误差超过预设误差允许范围时，针对所述误差进行目标处理。33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述输出误差调节提示信息，包括：在所述云台进入所述旋转拍摄模式时，输出所述误差调节提示信息。34.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述输出误差调节提示信息，包括：在所述误差超过预设误差允许范围时，输出所述误差调节提示信息。35.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述拍摄装置在所述云台绕所述目标转轴旋转过程中拍摄的图像，确定所述云台的旋转中心，包括：确定所述拍摄装置所拍摄对象的特征丰富程度满足预设程度要求；响应于所述拍摄装置所拍摄对象的特征丰富程度满足所述预设程度要求，基于所述拍摄装置在所述云台绕所述目标转轴旋转过程中拍摄的图像，确定所述云台的旋转中心。36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述拍摄装置所拍摄对象的特征丰富程度不满足预设程度要求，输出拍摄对象更换提示信息。37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述拍摄对象更换提示信息用于提示将所述拍摄装置的拍摄对象更换为具有显著特征的拍摄对象。38.一种云台的控制装置，其特征在于，所述装置包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：基于拍摄装置在所述云台绕目标转轴旋转过程中拍摄的图像，确定所述云台的旋转中心，其中，所述云台用于搭载拍摄装置，所述拍摄装置的光轴与所述云台的目标转轴平行或
重合；确定所述旋转中心与所述图像的画面中心之间的误差；在所述误差超过预设误差允许范围时，针对所述误差进行目标处理。39.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述拍摄装置在所述云台的安装位置能够调...
【专利技术属性】
技术研发人员：王文杰，谢文麟，蒋毅，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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