核反应堆压力容器检测机械手控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种核反应堆压力容器检测机械手控制系统，所述系统包括：机械手；远程控制端，用于给定工作参数和任务路径，控制机械手关节位置电机，同时产生指令信号；及本地控制端，包括运动控制器，用于根据任务路径规划运动路径，控制机械手关节的位置，接收机械手的位置反馈，产生速度指令信号；主控芯片，用于解码机械手关节处的旋转变压器，控制机械手关节的速度环，接收机械手的速度反馈，接收上位机发送的控制指令，产生电流环控制指令，监控驱动器的工作状态；驱动器，用于驱动机械手，并对机械手进行电流控制，接收机械手的电流反馈。本发明专利技术可以提高机械手检测能力，解决现有机械手控制系统软硬件集成封闭、功能单一、智能化不足等问题。不足等问题。不足等问题。

【技术实现步骤摘要】
核反应堆压力容器检测机械手控制系统


[0001]本专利技术属于机械手控制设备
，涉及一种控制系统，特别是涉及一种核反应堆压力容器检测机械手控制系统。

技术介绍

[0002]反应堆压力容器(Reactor Pressure Vessel,RPV)是用来固定、支承和包容核燃料及所有堆内构件的重要部件，不同于其他核安全1级设备需要更换，在核电厂整个寿命期间，反应堆压力容器都无法进行更换，因此，其质量是保证核动力系统正常、安全运行的关键。反应堆压力容器上的多个焊缝是检查时候的重点对象，其状况关系着整个反应堆压力容器的健康状况。核反应压力容器专用机器人属于核电机器人，相比于一般的工业机器人，有很多特殊的技术要求，这些技术一直是各国核电机器人研究的重点。但是，现有机械手控制系统存在软硬件集成封闭、功能单一、智能化不足等问题。
[0003]因此，如何提供一种核反应堆压力容器检测机械手控制系统，以解决现有技术存在软硬件集成封闭、功能单一、智能化不足等缺陷，实已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

>[0004]鉴于以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种核反应堆压力容器检测机械手控制系统，其特征在于，包括：机械手；远程控制端，用于给定所述核反应堆压力容器检测机械手控制系统的工作参数和任务路径，控制机械手关节位置电机，同时产生指令信号；及本地控制端，包括位于位置控制层的运动控制器、位于速度控制层的主控芯片及位于电流控制层的驱动器；其中，所述运动控制器用于根据所述任务路径规划运动路径，控制机械手关节的位置，接收所述机械手的位置反馈，同时产生速度指令信号；所述主控芯片用于解码机械手关节处的旋转变压器，控制机械手关节的速度环，接收所述机械手的速度反馈，并接收上位机发送的控制指令，产生电流环控制指令，并监控所述驱动器的工作状态；所述驱动器用于驱动所述机械手，并对所述机械手进行电流控制，接收所述机械手的电流反馈。2.根据权利要求1所述的核反应堆压力容器检测机械手控制系统，其特征在于，位于位置控制层的运动控制器与位于速度控制层的主控芯片之间的通讯方式采用IO控制信号、模拟信号、总线三者结合的方式；其中，IO控制信号的通讯方式包含电流层和速度控制层工作状态的监控、固高控制器的使能指令；模拟信号的通讯方式接收位置控制层速度指令；总线的通讯方式在位置控制层需要机械手关节的绝对位置时，通过RS422总线返回关节的绝对位置。3.根据权利要求1所述的核反应堆压力容器检测机械手控制系统，其特征在于，位于速度控制层的主控芯片及与位于电流控制层的驱动器之间的通讯方式采用IO控制信号、模拟信号、总线三者结合的方式；其中，IO控制信号的通讯方式完成线性放大器的使能、接收线性放大器失效信号；模拟信号的通讯方式由速度控制层的PID控制器产生电流控制的模拟信号；总线的通讯方式获取驱动器中线性放大器错误类型。4.根据权利要求1所述的核反应堆压力容器检测机械手控制系统，其特征在于，所述运动控制器为所述远程控制端...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶泽勇，赵琛，孙茂荣，张益，李思颖，王一帆，沈杰，郑怡廷，陶今，郑楚悦，
申请(专利权)人：国核电站运行服务技术有限公司，
类型：发明
国别省市：