一种矿用井下管道抓取机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种矿用井下管道抓取机器人，包括支撑底板和控制终端，支撑底板设有：至少两个机械臂，机械臂后端通过旋转底座与支撑底板连接，机械臂的前端设有抓手，至少存在一个机械臂的前端固定连接有双目视觉相机，双目视觉相机方向与抓手方向一致；液压泵站；激光雷达；分别设置于支撑底板前后两端的超声波避障传感器；分别设置于支撑底板左右两侧的履带行走机构；若干伸缩支撑腿；控制终端分别与履带行走机构、机械臂、双目视觉相机、激光雷达、超声波避障传感器电连接。本实用新型专利技术采用多机协同机制的机械臂且具有视觉识别定位的功能，不仅保证了抓取举升过程可靠性和稳定性，而且实现了自动抓取举升，减少了人工参与，降低安全隐患。降低安全隐患。降低安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种矿用井下管道抓取机器人


[0001]本技术涉及煤矿井下施工
，特别是一种矿用井下管道抓取机器人。

技术介绍

[0002]煤矿井下的给水、排水、排浆、通风、排瓦斯气体等作业均须采用管道，因此管道是煤矿工程建设中的重要工程装置。当前管道抓取机械在建筑、道桥等领域应用已较为广泛，但都不适用于煤矿建设领域，主要原因在于，现有传统抓管机自动化程度较低，作业过程中需要大量人工参与，煤矿巷道管道安装过程中，需要手拉葫芦提升管道，作业效率较低，且存在安全隐患。
[0003]具体的，对于矿用管道抓取
存在以下问题：不论是吊装方式还是地面抓取升举方式，都需要铺设轨道，不适合井下巷道长距离特殊环境，不能满足任一位置管道抓取作业需求；吊装抓取方式易出现管道脱落现象，存在安全隐患；机械臂抓管能力较差，无法满足管道摆放不规则情况下的抓管作业。

技术实现思路

[0004]本技术针对上述现有技术存在的问题，提供了一种矿用井下管道抓取机器人，应用多机协同机构，搭配激光雷达、超声波避障传感器及双目视觉，极大地提高了机器人的智能化程度。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿用井下管道抓取机器人，其特征在于，包括支撑底板和控制终端，所述支撑底板设有：至少两个机械臂，所述机械臂的后端通过旋转底座与所述支撑底板连接，所述机械臂的前端设有用于抓取管道的抓手，并且至少存在一个所述机械臂的前端固定连接有双目视觉相机，所述双目视觉相机方向与所述抓手方向一致，用于扫描管道；液压泵站，用于驱动所述机械臂；激光雷达，用于获取井下环境建模信息；分别设置于所述支撑底板前后两端的超声波避障传感器，用于检测障碍物；分别设置于所述支撑底板左右两侧的履带行走机构，用于带动机器人移动；若干伸缩支撑腿，用于在机器人作业时提供稳定支撑；所述控制终端分别与所述履带行走机构、所述机械臂、所述双目视觉相机、所述激光雷达、所述超声波避障传感器电连接。2.根据权利要求1所述的矿用井下管道抓取机器人，其特征在于，所述机械臂包括：连接板、大臂、小臂、前端板、抓手、回转机构、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、液压马达；其中，所述液压马达固定连接于所述旋转底座上，所述旋转底座与所述连接板固定连接，所述连接板与所述大臂的后端铰接，所述连接板间设有第一短杆；双面为H型结构的所述大臂的外侧面中间设有第二短杆，所述第一短杆和所述第二短杆之间设有所述第一液压缸；所述大臂的前端与所述小臂铰接，所述大臂内侧面中间设有第三短杆，所述小臂后端设有第四短杆，所述第三短杆和所述第四短杆之间设有所述第二液压缸；所述小臂的前端...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雷，杨闯，刘佳，姜宇，王赞元，鲍东旭，李驰，
申请(专利权)人：中煤科工集团沈阳研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：