一种球形物体夹取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于机器人夹爪领域，具体地说是一种球形物体夹取装置，导向盘位于夹爪固定板的下方，并与夹爪固定板相连，动力源固定在夹爪固定板与导向盘之间，输出端连接有位于导向盘上方的连接盘，连接盘上沿圆周方向均匀设有多个导向杆，每个导向杆的上端均与连接盘连接，下端由导向盘穿过、并与导向盘相对滑动；导向盘的下方沿圆周方向均匀铰接有与导向杆数量相同、一一对应的夹爪，每个夹爪与对应的导向杆之间均设有连接板B，连接板B的上端与导向杆铰接，下端与夹爪的上端铰接，夹爪的下端为夹取端。本实用新型专利技术通过一个动力源实现多个夹爪的同时打开或闭合，夹爪开合的行程较大，可对重量较大及体积差异大的球形物体进行可靠夹取。夹取。夹取。

【技术实现步骤摘要】
一种球形物体夹取装置


[0001]本技术属于机器人夹爪领域，具体地说是一种球形物体夹取装置。

技术介绍

[0002]在对球形物体表面抓取时，常用的方案是采用三爪气动手指。气动手指的夹紧力和夹紧行程较小，当需要抓取尺寸差异较大及重量较重的球形工件时，气动手指往往无法满足夹取要求。

技术实现思路

[0003]针对现有三爪气动手指抓取球形物体表面存在的上述问题，本技术的目的在于提供一种球形物体夹取装置。该球形物体夹取装置满足了对球形物体进行中心定位夹取的要求，实现了对重量较大及体积差异大的球形物体进行可靠夹取。
[0004]本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0005]本技术包括夹爪固定板、动力源、连接盘、导向杆、导向盘、连接板B及夹爪，其中导向盘位于夹爪固定板的下方，并与所述夹爪固定板相连，所述动力源固定在夹爪固定板与导向盘之间，输出端连接有位于所述导向盘上方的连接盘，所述连接盘上沿圆周方向均匀设有多个导向杆，每个所述导向杆的上端均与连接盘连接，下端由所述导向盘穿过、并与所述导向盘相对滑动；所述导向盘的下方沿圆周本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种球形物体夹取装置，其特征在于：包括夹爪固定板(1)、动力源、连接盘(5)、导向杆(6)、导向盘(8)、连接板B(9)及夹爪(10)，其中导向盘(8)位于夹爪固定板(1)的下方，并与所述夹爪固定板(1)相连，所述动力源固定在夹爪固定板(1)与导向盘(8)之间，输出端连接有位于所述导向盘(8)上方的连接盘(5)，所述连接盘(5)上沿圆周方向均匀设有多个导向杆(6)，每个所述导向杆(6)的上端均与连接盘(5)连接，下端由所述导向盘(8)穿过、并与所述导向盘(8)相对滑动；所述导向盘(8)的下方沿圆周方向均匀铰接有与导向杆(6)数量相同、一一对应的夹爪(10)，每个所述夹爪(10)与对应的导向杆(6)之间均设有连接板B(9)，所述连接板B(9)的上端与导向杆(6)铰接，下端与所述夹爪(10)的上端铰接，所述夹爪(10)的下端为夹取端。2.根据权利要求1所述的球形物体夹取装置，其特征在于：所述导向盘(8)与夹爪固定板(1)之间通过连接板A(3)相连，所述动力源固接于连接板A(3)的内...

【专利技术属性】
技术研发人员：佟中华，刘世昌，刘双宁，张建兵，张克溪，韩伟，
申请(专利权)人：山东新松工业软件研究院股份有限公司，
类型：新型
国别省市：