机器人手制造技术

一种机器人手，包括：马达，其具有旋转轴；容纳构件，其容纳旋转轴的末端部分；多个摆动构件，其随着旋转轴旋转而相对于容纳构件摆动；以及多个爪构件，其与多个摆动构件分别摆动。旋转轴具有形成在其外周上的轴螺旋齿轮部分。各摆动构件在其外周的一部分上包括摆动螺旋齿轮部分并且在其外周的一部分上包括固定表面，该摆动螺旋齿轮部分与轴螺旋齿轮部分接合，该固定表面隔着摆动构件的摆动中心设置在与旋转轴相对的那一侧。爪构件各通过第一固定构件能拆卸地固定到固定表面，并且容纳构件能拆卸地露出第一固定构件。拆卸地露出第一固定构件。拆卸地露出第一固定构件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人手


[0001]本专利技术涉及一种机器人手。

技术介绍

[0002]专利文献1描述了一种机器人手。在这种机器人手中，通过蜗轮和由马达驱动的齿轮的啮合来驱动爪构件。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本已审技术申请第3214039号公报

技术实现思路

[0006]本专利技术要解决的问题
[0007]在上述专利文献1中，爪部沿机器人手的轴向方向固定到齿轮的前侧。因此，对于要被爪部抓握的物体存在限制。此外，由于齿轮的周边被盖覆盖，所以增加了机器人手的尺寸。此外，由于围绕爪部和齿轮被固定的部分的区域也被盖覆盖，因此在更换爪部时首先需要拆下这种盖，这使得更换工作复杂化。
[0008]此外，蜗轮由于其高减速比而适合于需要强抓握力的应用，但是难以精细地控制抓握力，因此当待抓握物体是软的或食物时可能不适合。
[0009]本专利技术的目的是提供一种机器人手，在该机器人手中，待抓握物体的范围扩大，尺寸减小，爪部容易更换，并且抓握力被精细地控制。
[0010]解决问题的手段
[0011]上述目的通过一种机器人手来实现，所述机器人手包括：马达，所述马达具有旋转轴；容纳构件，所述容纳构件容纳所述旋转轴的末端；多个摆动构件，所述多个摆动构件由于所述旋转轴的旋转而相对于所述容纳构件摆动；以及多个爪构件，所述多个爪构件与所述多个摆动构件一起摆动，其中，在所述旋转轴的外周设置有轴交叉斜齿轮部，所述摆动构件包括：摆动交叉斜齿轮部，所述摆动交叉斜齿轮部设置在所述摆动构件的外周的一部分上，并与所述轴交叉斜齿轮部啮合；以及固定表面，所述固定表面设置在所述摆动构件的外周的一部分上，并相对于所述摆动构件的摆动中心位于所述旋转轴的相对侧，所述爪构件通过第一固定构件能拆卸地固定到所述固定表面，并且所述容纳构件露出所述第一固定构件，使得所述第一固定构件是能拆卸的。另外，所述轴交叉斜齿轮部是形成在所述旋转轴的外周上或与其成一体的交叉斜齿轮。所述摆动交叉斜齿轮部是形成在所述摆动构件上或与所述摆动构件成一体的交叉斜齿轮。
[0012]本专利技术的效果
[0013]可以提供一种机器人手，在该机器人手中，待抓握物体的范围扩大，尺寸减小，爪部容易更换，并且抓握力被精细地控制。
附图说明
[0014][图1]图1是机器人手的立体图。
[0015][图2]图2是机器人手的局部剖视图。
[0016][图3]图3是示出支架的内部构造的视图。
[0017][图4]图4的(A)和图4的(B)是旋转轴的外部视图。
[0018][图5]图5的(A)至图5的(C)是摆动构件的外部视图。
[0019][图6]图6是示出调节垫片的局部立体图。
具体实施方式
[0020]图1是机器人手1的立体图。图1示出了彼此正交的X、Y和Z方向。机器人手1包括马达3、支架10、支撑构件20a和20b、爪构件30a至30c和盖60。马达3是用于打开和闭合爪构件30a至30c的驱动装置，例如步进马达。
[0021]支架10附接到马达3的末端侧。爪构件30a至30c由支架10能摆动地保持，这将在后面详细描述。尽管支架10形成为大致圆柱形，但是三个凹部15以大致相等的角度间隔形成在外周侧表面上。支撑构件20a和20b保持在一个凹部15中，爪构件30a围绕其基端部能摆动地支撑在支撑构件20a和20b之间。这同样适用于其他爪构件30b和30c。因此，爪构件30a至30c围绕平行于Z方向的中心轴线A1以相等的角度间隔布置。爪构件30a至30c具有相同的形状，但是为了便于说明具有不同的附图标记。盘状盖60固定到支架10的末端侧。盖60形成有开口61，使得中心轴线A1穿过盖60。
[0022]图2是机器人手1的局部剖视图。在图2中，没有示出马达3。如图2所示，爪构件30a的基端部通过螺钉S固定到摆动构件50。下面将详细描述摆动构件50。旋转轴40是马达3的旋转轴。旋转轴40的末端容纳在支架10中。支架10是容纳构件的示例。当旋转轴40旋转时，摆动构件50在预定范围内摆动，并且当摆动构件50摆动时，爪构件30a也在预定范围内摆动。这同样适用于爪构件30b和30c。即，爪构件30a至30c根据旋转轴40的旋转而打开和闭合，由此抓握物体。在图2中，以简化的方式示出了旋转轴40和摆动构件50。
[0023]图3是示出支架10的内部构造的视图。在图3中，没有示出支架10、盖60以及爪构件30b和30c。在图3中，以简化的方式示出了旋转轴40。此外，在图3中，为了容易理解，示出了支撑构件20b远离摆动构件50。图4的(A)和图4的(B)是旋转轴40的外部视图。图5的(A)至图5的(C)是摆动构件50的外部视图。首先，将描述旋转轴40。旋转轴40具有形成在从马达3的主体突出的末端侧的外周部上的轴交叉斜齿轮部41，并且形成为具有通孔43的中空轴形状。轴交叉斜齿轮部41可以通过切割旋转轴40等形成，或者可以具有圆柱形构件，该圆柱形构件具有装配到旋转轴40的轴交叉斜齿轮部41(未示出)。最后，该结构仅需要在旋转轴40的外周部上一体地设置轴交叉斜齿轮部41。通孔43在轴向方向上穿过旋转轴40的旋转中心。通孔43的直径在旋转轴40的纵向方向上是恒定的，但不限于此。具有恒定外径的圆柱形外周表面45沿轴向方向从旋转轴40的中心到基端侧形成，并且构成马达3等的永磁体(未示出)固定到圆柱形外周表面45。旋转轴40由诸如不锈钢的金属制成，但不限于此。
[0024]由于旋转轴40以这种方式形成为中空轴形状，并且由于旋转轴40的通孔43和支架10的开口61如图2所示彼此连通，所以可以通过在内部安装拍摄待抓握物体的照相机、通过通孔43和开口61向待抓握物体喷射和抽吸空气的空气抽吸/喷射装置等来实现多功能性。
此外，由于旋转轴40形成为中空轴形状并且其重量减轻，所以整个机器人手1的重量也减轻。此外，可以适当地消散由马达3产生的热量和由于轴交叉斜齿轮部41和摆动交叉斜齿轮部51(将在后面描述)的啮合而产生的摩擦热。
[0025]摆动构件50形成为具有预定厚度的大致扇形。形成沿厚度方向穿透的中心孔53。如图3所示，支撑销P3被压配合到中心孔53中，以便在厚度方向上穿过摆动构件50。支撑销P3的一端由插入到图3所示的支撑构件20b的保持孔23中的轴承(未示出)能旋转地支撑。同样，支撑构件20a也支撑该支撑销P3的另一端用于旋转。摆动构件50例如由铜基金属制成，但摆动构件50不限定于此。
[0026]具有多个齿的摆动交叉斜齿轮部51形成在围绕中心孔53形成为弧形的部分中。摆动交叉斜齿轮部51形成在围绕中心孔53的预定角度范围内。与爪构件30a至30c打开的角度相比，形成摆动交叉斜齿轮部51的角度需要足够大以确保齿轮的啮合。在图2中，轴交叉斜齿轮部41和摆动交叉斜齿轮部51之间的啮合范围约为40度。在图1至图3所示的机器人手中，通过在大约100度的范围内形成摆动交本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人手，所述机器人手包括：马达，所述马达具有旋转轴；容纳构件，所述容纳构件容纳所述旋转轴的末端；多个摆动构件，所述多个摆动构件由于所述旋转轴的旋转而相对于所述容纳构件摆动；以及多个爪构件，所述多个爪构件与所述多个摆动构件一起摆动，其中，在所述旋转轴的外周设置有轴交叉斜齿轮部，所述摆动构件包括：摆动交叉斜齿轮部，所述摆动交叉斜齿轮部设置在所述摆动构件的外周的一部分上，并与所述轴交叉斜齿轮部啮合；以及固定表面，所述固定表面设置在所述摆动构件的外周的一部分上，并相对于所述摆动构件的摆动中心位于所述旋转轴的相对侧，所述爪构件通过第一固定构件能拆卸地固定到所述固定表面，并且所述容纳构件露出所述第一固定构件，使得所述第一固定构件是能拆卸的。2.根据权利要求1所述的机器人手，所述机器人手包括支撑构件，所述支撑构件支撑所述摆动构件，其中，所述支撑构件通过第二固定构件能拆卸地固定到所述容纳构件，并且所述容纳构件露出所述第二固定构件，使得所述第二固定构件是...

【专利技术属性】
技术研发人员：篠塚幸男，
申请(专利权)人：信浓绢糸株式会社，
类型：发明
国别省市：