一种基于编码器的液压马达转速闭环控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及液压马达技术领域，具体为一种基于编码器的液压马达转速闭环控制装置，包括：固定板，固定板的表面开设有安装口，安装口的内部设置有轴承；液压马达，液压马达的传动轴端部设置有法兰轴，法兰轴穿过轴承，且法兰轴靠近液压马达传动轴的一端设置有大同步带轮；及防护罩板，设于固定板的表面；有益效果为：使用编码器实时采集液压马达输出轴的实际转速，作为反馈信号传输给控制器，控制器对控制信号与反馈信号进行比较，进行实时调整，来保证输出的稳定，由于加入了反馈环节，控制器也得以实现梯形、S型加减速控制、PID控制等复杂控制策略，实现复杂运动的精确控制。实现复杂运动的精确控制。实现复杂运动的精确控制。

【技术实现步骤摘要】
一种基于编码器的液压马达转速闭环控制装置


[0001]本技术涉及液压马达
，具体为一种基于编码器的液压马达转速闭环控制装置。

技术介绍

[0002]液压系统自身特点决定液压执行机构不会对控制输入做出线性方式的响应，如果采用开环控制方式，受负载影响较大，且不能根据负载的大小自动调节液压马达的输出转速，存在动态响应差、控制精度差、自适应性差等缺陷，只能通过人工操作进行模糊控制，无法实现智能化精确控制。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种基于编码器的液压马达转速闭环控制装置，以解决上述
技术介绍
中提出的实现液压马达转速的精确控制的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于编码器的液压马达转速闭环控制装置，所述基于编码器的液压马达转速闭环控制装置包括：
[0005]固定板，固定板的表面开设有安装口，安装口的内部设置有轴承；
[0006]液压马达，液压马达的传动轴端部设置有法兰轴，法兰轴穿过轴承，且法兰轴靠近液压马达传动轴的一端设置有大同步带轮；及
[0007]防护罩板，设于固定板的表面，防护罩板的表面设置有编码器，编码器的传动轴端部设置有小同步带轮，小同步带轮和大同步带轮通过同步带传动连接。
[0008]优选的，所述液压马达的表面设置有螺栓，螺栓贯穿液压马达的端板板体将液压马达固定在防护罩板的表面。
[0009]优选的，所述小同步带轮处于大同步带轮的正上方。
[0010]优选的，所述大同步带轮处于固定板和液压马达之间。
[0011]优选的，所述法兰轴远离液压马达的一端通过螺栓连接有转动结构件。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0013]本实用提出的基于编码器的液压马达转速闭环控制装置使用编码器实时采集液压马达输出轴的实际转速，作为反馈信号传输给控制器，控制器对控制信号与反馈信号进行比较，进行实时调整 ，来保证输出的稳定，由于加入了反馈环节，控制器也得以实现梯形、S 型加减速控制、PID控制等复杂控制策略，实现复杂运动的精确控制。
附图说明
[0014]图1为本技术结构示意图；
[0015]图2为本技术结构半剖内部示意图。
[0016]图中：1、液压马达，2、编码器，3、小同步带轮，4、防护罩板，5、固定板，6、法兰轴，7、转动结构件，8、轴承，9、大同步带轮，10、同步带。
具体实施方式
[0017]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0018]请参阅图1至图2，本技术提供一种技术方案：一种基于编码器的液压马达转速闭环控制装置，所述基于编码器的液压马达转速闭环控制装置包括：固定板5，固定板5的表面开设有安装口，安装口的内部设置有轴承8；
[0019]液压马达1，液压马达1的表面设置有螺栓，螺栓贯穿液压马达1的端板板体将液压马达1固定在防护罩板4的表面，液压马达1的传动轴端部设置有法兰轴6，法兰轴6穿过轴承8，且法兰轴6靠近液压马达1传动轴的一端设置有大同步带轮9，小同步带轮3处于大同步带轮9的正上方，大同步带轮9处于固定板5和液压马达1之间，法兰轴6远离液压马达1的一端通过螺栓连接有转动结构件7；
[0020]防护罩板4，设于固定板5的表面，防护罩板4的表面设置有编码器2，编码器2的传动轴端部设置有小同步带轮3，小同步带轮3和大同步带轮9通过同步带10传动连接。
[0021]工作原理：实际使用时，液压马达1的输出轴转动带动法兰轴6转动，法兰轴6带动大同步带轮9转动。大同步带轮通过同步带10将转动传递到小同步带轮3,小同步带轮3安装在编码器2轴上，小同步带轮3将转动传递给编码器2，编码器2可以检测出马达的转速；
[0022]闭环控制是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式，它是在测量出实际与计划发生偏差时，按定额或标准来进行纠正的。例如，想要控制一个液压马达的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上。在本专利技术中，使用编码器作为测量液压马达输出轴转速的传感器，将实际转速反馈给控制器。
[0023]控制器将目标值与实际值进行比较，计算目标值与实际值的偏差，作为控制依据，最终计算出实际输出控制量，最终使目标值与实际值之间的偏差为0，即实际输出达到控制要求。以PID 控制液压马达为例，是对液压马达目标转速和实际转速进行比较，计算出的偏差进行比例、积分、微分运算后，得出符合当前实际情况的液压马达的控制量（比例控制阀的开度或调速杆刻度），作用在液压马达上，调节液压马达的实际转速，最终达到目标值。
[0024]在目标值固定的情况下，若外界因素变化导致实际输出变化，目标值与实际值之间也会产生偏差，调节
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反馈
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比较过程是动态进行的，直至目标值与实际值偏差为0，则调节结束。最终的调节效果即可使实际输出保持基本稳定。
[0025]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于编码器的液压马达转速闭环控制装置，其特征在于：所述基于编码器的液压马达转速闭环控制装置包括：固定板（5），固定板（5）的表面开设有安装口，安装口的内部设置有轴承（8）；液压马达（1），液压马达（1）的传动轴端部设置有法兰轴（6），法兰轴（6）穿过轴承（8），且法兰轴（6）靠近液压马达（1）传动轴的一端设置有大同步带轮（9）；及防护罩板（4），设于固定板（5）的表面，防护罩板（4）的表面设置有编码器（2），编码器（2）的传动轴端部设置有小同步带轮（3），小同步带轮（3）和大同步带轮（9）通过同步带（10）传动连接。2.根据权利要求1所述的一种基于编码器的液压...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚玮，李四鹏，尹本强，王欣可，孙忠鹏，
申请(专利权)人：天津大学四川创新研究院，
类型：新型
国别省市：