调平系统、调平方法及工程机械技术方案

本发明专利技术涉及机械控制领域，公开了涉及一种调平系统、调平方法及工程机械。所述调平系统包括：前置控制量获取装置，用于根据臂架的运动速度与平台的运动速度，获取用于控制所述平台的调平阀的前置控制量；调平控制量获取装置，用于根据工况自适应控制算法及所述调平阀的前置控制量，获取所述调平阀的控制量，其中，所述调平阀的控制量包括所述调平阀的前馈控制量与反馈控制量；以及控制装置，用于根据所述调平阀的控制量，控制所述调平阀。本发明专利技术可在前馈控制的基础上，对调平动作进行微调以自适应工况变化，从而消除因液压系统温度、臂架挠度、负载变化和外部干扰引起的调平偏差。负载变化和外部干扰引起的调平偏差。负载变化和外部干扰引起的调平偏差。

【技术实现步骤摘要】
调平系统、调平方法及工程机械


[0001]本专利技术涉及机械控制领域，具体地，涉及一种调平系统、调平方法及工程机械。

技术介绍

[0002]高空作业平台是服务于各行业高空作业、设备安装、检修等可移动性高空作业的关键装备，其中，工作平台的调平不仅直接影响作业人员的操作体验，还与作业安全紧密相关。调平控制不好，不仅会降低操作体验，严重时还会引起坠落风险。随着智慧施工技术的发展，对调平控制的响应性、工况适应性和控制精度提出了更高的要求。
[0003]当前调平控制中的控制参数往往比较固定，不能根据调平工况的不同自动进行调整，故其难以适应不同的臂架以及不同速度组合之后的各种工况。在臂架运动关系较复杂的应用场合(如建筑物打印)其控制精度和稳定性较差。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种调平系统、调平方法及工程机械，其可在前馈控制的基础上，对调平动作进行微调以自适应工况变化，从而消除因液压系统温度、臂架挠度、负载变化和外部干扰引起的调平偏差。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种调平系统，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种调平系统，其特征在于，所述调平系统包括：前置控制量获取装置，用于根据臂架的运动速度与平台的运动速度，获取用于控制所述平台的调平阀的前置控制量；调平控制量获取装置，用于根据工况自适应控制算法及所述调平阀的前置控制量，获取所述调平阀的控制量，其中，所述调平阀的控制量包括所述调平阀的前馈控制量与反馈控制量；以及控制装置，用于根据所述调平阀的控制量，控制所述调平阀。2.根据权利要求1所述的调平系统，其特征在于，所述前置控制量获取装置包括：臂架速度获取模块，用于根据用于控制所述臂架运动的液压阀的控制量及所述液压阀的控制量与所述臂架的运动速度之间的关系模型，获取所述臂架的运动速度；平台速度获取模块，用于根据所述臂架的运动速度及所述臂架的运动速度与所述平台的运动速度之间的运动学模型，获取所述平台的运动速度；以及前置控制量获取模块，用于根据所述平台的运动速度及所述调平阀的前置控制量与所述平台的运动速度之间的关系模型，获取所述调平阀的前置控制量。3.根据权利要求1所述的调平系统，其特征在于，所述液压阀的控制量与所述臂架的运动速度之间的所述关系模型包括：所述液压阀的控制量与所述臂架的角速度之间的非线性模型。4.根据权利要求1所述的调平系统，其特征在于，所述液压阀的控制量为电流、电压、频率、电流通断时间的占空比或电压通断时间的占空比。5.根据权利要求1所述的调平系统，其特征在于，所述臂架的运动速度与所述平台的运动速度之间的运动学模型包括：所述臂架的角速度与所述平台的角速度之间的运动学模型。6.根据权利要求1所述的调平系统，其特征在于，所述调平控制量获取装置包括：前馈控制量获取模块，用于根据所述调平阀的前置控制量，确定所述调平阀的前馈控制量；反馈控制量获取模块，用于根据所述工况自适应控制算法、所述调平阀的前置...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱后，熊路，岳泽擎，杨煜，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：