四轴码垛机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机械手技术领域，尤其涉及四轴码垛机器人，包括固定座，所述固定座上方转动连接有旋转座，所述旋转座上通过第一固定支架铰接有摆动组件，所述摆动组件的末端铰接有抓取组件，所述第一固定支架与所述抓取组件、摆动组件之间设置有平衡组件，所述旋转座上方固定连接有驱动所述旋转座水平旋转的第一伺服电机，所述第一固定支架的一侧固定连接有驱动所述摆动组件前后摆动的第二伺服电机，所述第一固定支架的另一侧固定连接有调节所述摆动组件、抓取组件抓取距离的第三伺服电机。本实用新型专利技术结构简单，抓取方便，克服物料瞬间夹紧力过大的问题。间夹紧力过大的问题。间夹紧力过大的问题。

【技术实现步骤摘要】
四轴码垛机器人


[0001]本技术属于机械手
，尤其涉及四轴码垛机器人。

技术介绍

[0002]码垛机器人主要应用：在箱装，袋装，桶装等物料的码垛和搬运，广泛应用于饮料、瓶装水、面粉、化肥和水泥等的生产，代替人力将物料搬运并整齐排列在货板上，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。但是现有的四轴机器人结构复杂、成本高，在抓取物料的时候过程繁琐，造成了一些不必要的功能浪费，并且物料的夹紧力过大，缺少夹紧力缓冲结构，容易产生物料损伤的问题，因此，亟需一种结构简单、抓取方便的四轴码垛机器人。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供四轴码垛机器人，以解决上述问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供了如下方案：四轴码垛机器人，包括固定座，所述固定座上方转动连接有旋转座，所述旋转座上通过第一固定支架铰接有摆动组件，所述摆动组件的末端铰接有抓取组件，所述第一固定支架与所述抓取组件、摆动组件之间设置有平衡组件，所述旋转座上方固定连接有驱动所述旋转座水平旋转的第一伺服电机，所述第一固定支架的一侧固定连接有驱动所述摆动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.四轴码垛机器人，其特征在于：包括固定座(1)，所述固定座(1)上方转动连接有旋转座(2)，所述旋转座(2)上通过第一固定支架(21)铰接有摆动组件，所述摆动组件的末端铰接有抓取组件，所述第一固定支架(21)与所述抓取组件、摆动组件之间设置有平衡组件，所述旋转座(2)上方固定连接有驱动所述旋转座(2)水平旋转的第一伺服电机(3)，所述第一固定支架(21)的一侧固定连接有驱动所述摆动组件前后摆动的第二伺服电机(4)，所述第一固定支架(21)的另一侧固定连接有调节所述摆动组件、抓取组件抓取距离的第三伺服电机(6)；所述抓取组件包括分别与所述摆动组件、平衡组件铰接的三角支架(12)，所述三角支架(12)的底部转动连接有转筒(15)，所述转筒(15)的底部设置有抓取单元，所述三角支架(12)竖直方向设置有驱动所述转筒(15)的第四伺服电机(13)，所述第四伺服电机(13)通过所述转筒(15)、螺纹连接在所述转筒(15)内侧的调节环(19)驱动所述抓取单元，所述第四伺服电机(13)与所述转筒(15)之间设置有缓冲单元。2.根据权利要求1所述的四轴码垛机器人，其特征在于：所述缓冲单元包括与所述第四伺服电机(13)的旋转轴(18)键连接的凹面传动块(26)，所述转筒(15)的顶面内侧开设有调节孔(27)，所述凹面传动块(26)位于所述调节孔(27)内，所述凹面传动块(26)最外侧面与所述调节孔(27)内侧面滑动连接，所述调节孔(27)内周向等间距设置有若干滑动组件，若干所述滑动组件向心的一端分别与所述凹面传动块(26)的侧面抵接。3.根据权利要求2所述的四轴码垛机器人，其特征在于：所述滑动组件包括开设在所述调节孔(27)内侧壁上的向心凹槽，所述向心凹槽内径向滑动连接有凸面顶块(29)，所述凸面顶块(29)的一端与所述向心凹槽的底壁之间固定连接有弹簧(28)，所述凸面顶块(29)的另一端设置有凸起，所述凹面传动块(26)的侧面周向等间距设置有若干凹面，所述凸起与其中一个所述凹面相适配。4.根据权利要求1所述的四轴码垛机器人，其特征在于：所述抓取单元包括对称固定连接在所述三角支架(12)两侧的第二固定支架(14)，两个所述第二固定支架(14)的底端固定连接有夹持芯体(22)，所述夹持芯体(22)的顶端位...

【专利技术属性】
技术研发人员：王少谦，王家忠，
申请(专利权)人：河北宙西森智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：