手术机器人用超声刀制造技术

本实用新型专利技术涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术机器人用超声刀，该装置包括：末端执行器，用于执行相应的动作；轴组件，包括波导杆、内管及外管，内管套设于波导杆，外管套设内管，末端执行器分别与内管及外管连接，设置于轴组件的一端；传动组件，包括承载体、第一传动机构、第二传动机构以及联动机构；第一传动机构转动地安装于承载体；联动机构与第一传动机构联动并与内管连接，以使第一传动机构能带动内管相对外管运动并联动末端执行器；第二传动机构转动地安装于承载体，并与外管连接且能带动轴组件整体转动。该装置的优点在于减少了机构之间的配合传动，避免误差累积，减少传动误差，提高传动调节的精度，进而提高手术操作的精度。精度。精度。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人用超声刀


[0001]本技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种手术机器人用超声刀。

技术介绍

[0002]腹腔镜微创手术由于具有创口小、疼痛轻、恢复快、出血少、住院时间短等优点，已经越来越受到广大医生和患者的青睐。而且，随着科学技术的进步，机器人辅助外科医生进行腹腔镜微创手术已经成为了一个发展趋势。医生通过一些外科手术动作操作机器人，机器人内部的相应控制机构以及传感器等及时响应，进而使机器人末端执行器复现医生手部动作信息，实现对病变组织的切割、止血、缝合等处理。
[0003]超声刀由于其具有热损伤小、焦痂现象不明显、无电流通过人体等优势，在微创腹腔手术中的应用越来越频繁，也越来越得到外科医生的青睐。整个超声刀是由主机、换能器、超声刀手柄、超声刀刀杆以及超声刀刀头组成的，超声刀在工作的过程中，主机与换能器通过导线连接在一起，换能器与超声刀刀杆通过螺纹连接在一起，通过激发换能器，超声波能量经由超声波刀杆传递至刀头，进而实现对病变组织的切割及止血功能。
[0004]超声刀应用到腹腔机器人上面，难点就是实现周向和轴向两个自由度的运目前，周向自由度通过齿轮传动实现，轴向自由度通过齿轮齿条实现。但是，其中需要传动方向多次转变，或者是通过多个齿轮才能达到传动目的。如此，增加了结构的复杂性，同时也会造成误差累积，增加了传动误差，降低了操作的精确度。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，针对上述技术问题，有必要提供一种手术机器人用超声刀。
[0006]本技术提供的一种手术机器人用超声刀，所述手术机器人用超声刀包括：末端执行器，用于执行相应的动作；轴组件，包括波导杆、内管及外管，所述波导杆用于传递超声能量，所述内管套设于所述波导杆，所述外管套设所述内管，所述末端执行器分别与所述内管及所述外管连接，并设置于所述轴组件的一端；传动组件，包括承载体、第一传动机构、第二传动机构以及联动机构；所述第一传动机构转动地安装于所述承载体；所述联动机构与所述第一传动机构联动并与所述内管连接，以使所述第一传动机构能够通过所述联动机构带动所述内管相对所述外管运动并联动所述末端执行器；所述第二传动机构转动地安装于所述承载体，并与所述外管连接且能够带动所述轴组件整体转动。
[0007]在其中一个实施例中，所述联动机构包括联动轴以及联动单元，所述联动轴转动安装于所述承载体，所述联动单元与所述内管连接，且所述联动单元的一端与所述第一传动机构连接，另一端连接所述联动轴；当所述第一传动机构转动时，所述第一传动机构通过所述联动单元使所述内管相对所述外管运动。
[0008]在其中一个实施例中，所述联动单元包括带传动结构或者链传动结构。
[0009]在其中一个实施例中，所述联动单元包括第一联动轮、第二联动轮、第一传动件以及联动件，所述第一联动轮固定于所述第一传动机构上，所述第二联动轮固定于所述联动
轴上，所述第一传动件套设于所述第一联动轮和所述第二联动轮上；所述联动件设于所述第一传动件和所述内管之间，通过所述联动件将所述第一传动件与所述内管连接。
[0010]在其中一个实施例中，所述联动机构还包括传动单元，所述传动单元分别连接所述第一传动机构以及所述联动轴，且所述传动单元与所述联动单元同步运动。
[0011]在其中一个实施例中，所述传动单元包括第二传动件、第一传动轮以及第二传动轮，所述第一传动轮固定于所述第一传动机构上，所述第二传动轮固定于所述联动轴上，所述第二传动件套设于所述第一传动轮、所述第二传动轮上；其中，所述第二传动件包括传动带或传动链。
[0012]在其中一个实施例中，所述承载体上开设有操作孔，所述操作孔的位置与所述联动轴对应设置，用于供外部工具插入，以操作所述联动轴。
[0013]在其中一个实施例中，所述第二传动机构包括：输入轴，用于动力的输入，所述输入轴转动安装于所述承载体；传动轴，转动连接于所述承载体且所述传动轴与所述输入轴传动连接，并与所述外管或所述内管转动连接。
[0014]在其中一个实施例中，所述传动轴与所述输入轴通过斜齿轮啮合传动；所述传动轴还设置有蜗杆部分，所述外管上设有涡轮，所述蜗杆与所述涡轮啮合传动。
[0015]在其中一个实施例中，所述第二传动机构包括第三传动轮、第四传动轮及第三传动件，所述第三传动轮固定于所述输入轴上，所述第四传动轮固定于所述外管上，所述第三传动件套设于所述第三传动轮和所述第四传动轮上；其中，所述第三传动件包括传送带或者传动链。
[0016]本技术提供的一种手术机器人用超声刀，相比于现有技术的有益效果如下：
[0017]本技术提供的手术机器人用超声刀，仅通过第一传动机构和联动机构配合即可实现外管相对于内管运动并带动末端执行器联动，并且，仅通过第二传动机构即可带动轴组件整体运动，第一传动机构、联动机构以及第二传动机构传动方向单一，并且无需多个机构之间配合传动即可实现末端执行器的联动以及轴组件整体的运动，特别的是，轴组件整体的运动和末端执行器的运动分别控制，进一步减少机构之间的配合传动，有效避免误差累积，明显减少传动误差，从而提高传动调节的精度，进而提高手术操作的精度，以及降低手术操作的难度。
附图说明
[0018]图1为本技术提供的一实施例中的手术机器人用超声刀的示意图。
[0019]图2为图1中动力装置的爆炸图。
[0020]图3为本技术提供的一实施例中的手术机器人用超声刀的局部结构示意图。
[0021]图4为本技术提供的一实施例中的第一传动机构的结构示意图。
[0022]图5为本技术提供的一实施例中的第二传动机构的结构示意图。
[0023]图6为本技术提供的一实施例中的轴组件的爆炸图。
[0024]图7为图6中的A处局部放大图。
[0025]图8为图6中的B处局部放大图。
[0026]图中，100、手术机器人用超声刀；10、末端执行器；20、轴组件；21、波导杆；211、第五连接孔；22、内管；221、第二连接孔；222、第三连接孔；23、外管；231、第一连接孔；232、第
四连接孔；30、传动组件；31、承载体；311、操作孔；32、第一传动机构；321、第一输入轴；322、第一传动轴；33、第二传动机构；331、第二输入轴；332、第二传动轴；333、蜗杆；334、涡轮；34、联动机构；341、联动轴；342、联动单元；3421、第一联动轮；3422、第二联动轮；3423、第一传动件；3424、联动件；35、传动单元；351、第二传动件；352、第一传动轮；353、第二传动轮；40、动力机构；41、第一动力接口；42、第二动力接口；50、斜齿轮。
具体实施方式
[0027]下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本技术中的实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人用超声刀，其特征在于，所述手术机器人用超声刀包括：末端执行器(10)，用于执行相应的动作；轴组件(20)，包括波导杆(21)、内管(22)及外管(23)，所述波导杆(21)用于传递超声能量，所述内管(22)套设于所述波导杆(21)，所述外管(23)套设所述内管(22)，所述末端执行器(10)分别与所述内管(22)及所述外管(23)连接，并设置于所述轴组件(20)的一端；传动组件(30)，包括承载体(31)、第一传动机构(32)、第二传动机构(33)以及联动机构(34)；所述第一传动机构(32)转动地安装于所述承载体(31)；所述联动机构(34)与所述第一传动机构(32)联动并与所述内管(22)连接，以使所述第一传动机构(32)能够通过所述联动机构(34)带动所述内管(22)相对所述外管(23)运动并联动所述末端执行器(10)；所述第二传动机构(33)转动地安装于所述承载体(31)，并与所述外管(23)连接且能够带动所述轴组件(20)整体转动。2.根据权利要求1所述的手术机器人用超声刀，其特征在于，所述联动机构(34)包括联动轴(341)以及联动单元(342)，所述联动轴(341)转动安装于所述承载体(31)，所述联动单元(342)与所述内管(22)连接，且所述联动单元(342)的一端与所述第一传动机构(32)连接，另一端连接所述联动轴(341)；当所述第一传动机构(32)转动时，所述第一传动机构(32)通过所述联动单元(342)使所述内管(22)相对所述外管(23)运动。3.根据权利要求2所述的手术机器人用超声刀，其特征在于，所述联动单元(342)包括带传动结构或者链传动结构。4.根据权利要求2所述的手术机器人用超声刀，其特征在于，所述联动单元(342)包括第一联动轮(3421)、第二联动轮(3422)、第一传动件(3423)以及联动件(3424)，所述第一联动轮(3421)固定于所述第一传动机构(32)上，所述第二联动轮(3422)固定于所述联动轴(341)上，所述第一传动件(3423)套设于所述第一联动轮(3421)和所述第二联动轮(3422)上；所述联动件(3424)设于所述第一传动件(342...

【专利技术属性】
技术研发人员：皇志慧，邹涛，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：