一种基于反向重力平衡六自由度运动平台系统的支撑装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种基于反向重力平衡六自由度运动平台系统的支撑装置，包括电动缸机构，嵌套电动缸机构内侧的液压支撑杆机构；电动缸机构按正三角形设置在平台上台板与平台下底板之间，包括电动缸机构包括电动缸下铰链及支座组件、电动缸总成和电动缸上铰链及支座组件；液压支撑杆机构包括支撑杆下铰链及支座、支撑杆总成和支撑杆上铰链及支座；使用时，液压支撑杆总成随六组电动缸总成一起运动，起到平衡部分重力的作用；在电机功率相同的情况下反向重力平衡六自由度运动平台能够承受更大的载荷，或在伺服电机功率相同的情况下动感平台能够实现更好的运动特性，大大提高了六自由度运动平台的安全性，具有结构新颖、安全性好、使用方便的特点。使用方便的特点。使用方便的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于反向重力平衡六自由度运动平台系统的支撑装置


[0001]本技术涉及自动化设备
，具体涉及一种基于反向重力平衡六自由度运动平台系统的支撑装置。

技术介绍

[0002]通常驾驶训练模拟器的运动模拟设备采用的是俯仰转动、翻滚转动、垂向移动的三个自由度或沿X、Y、Z轴向移动及绕X、Y、Z轴向转动六个自由度的运动平台系统进行车辆行驶过程中姿态的模拟；驾驶舱与运动平台系统平台上台板相联接，并随着平台上台板一起运动，实现受训者在驾驶车辆过程中的运动体验；
[0003]现有的六自由度运动平台是指通过沿X、Y、Z轴向移动及绕X、Y、Z轴向转动的6个运动来完成空间任意位置、姿态的并联机构，由运动执行机构和控制部分组成；六自由度运动平台系统的总功率是由载荷和运动速度决定的，对于大载荷、高速运动，且功率有一定限制的应用场合，使用现有的运动平台系统就显得力不从心；
[0004]因此急需设计出一种基于反向重力平衡六自由度运动平台系统的支撑装置，使用时能在伺服电机功率相同的情况下反向重力平衡六自由度运动平台系统能够承受更大的载荷。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于反向重力平衡六自由度运动平台系统的支撑装置，其特征在于：包括电动缸机构，以及嵌套电动缸机构内侧的液压支撑杆机构；所述电动缸机构按正三角形的分布形式设置在平台上台板(1)与平台下底板(5)之间，包括电动缸机构包括电动缸下铰链及支座组件(2)、电动缸总成(3)和电动缸上铰链及支座组件(4)，电动缸总成(3)的下端通过电动缸下铰链及支座组件(2)与平台下底板(5)连接，电动缸总成(3)的上端通过电动缸上铰链及支座组件(4)与平台上台板(1)连接；所述液压支撑杆机构包括支撑杆下铰链及支座(7)、支撑杆总成(9)和支撑杆上铰链及支座(10)，所述支撑杆总成(9)的上、下两端均设置有第三轴承(73)，所述支撑杆总成(9)的下端通过支撑杆下铰链及支座(7)与平台下底板(5)连接，支撑杆总成(9)的上端通过支撑杆上铰链及支座(10)与平台上台板(1)连接。2.根据权利要求1所述的一种基于反向重力平衡六自由度运动平台系统的支撑装置，其特征在于：所述的电动缸下铰链及支座组件(2)设置在平台下底板(5)上，电动缸上铰链及支座组件(4)设置在平台上台板(1)上。3.根据权利要求2所述的一种基于反向重力平衡六自由度运动平台系统的支撑装置，其特征在于：所述的电动缸下铰链及支座组件(2)和电动缸上铰链及支座组件(4)均包括连接支座(21)、第一转动连接轴(22)和第二转动连接轴(24)，所述连接支座(21)对称设置，且在连接支座(21)上设置有连接孔，所述连接孔分别与平台上台板(1)或平台下底板(5)连接，所述第一转动连接轴(22)设置在对称设置的两个连接支座(21)之间，且第一转动连接轴(22)通过第一轴承(23)与连接支座(21)转动连接，所述第二转动连接轴(24)设置在第一转动连接轴(22)上，且与第一转动连接轴(22) 相互垂直，第二转动连接轴(24)通过第二轴承(25)与U形连接槽(31)转动连接，所述U形连接槽(31)设置在电动缸总成(3)的下端。4.根据权利要求1所述的一种基于反向重力平衡六自由度运动平台系统的支撑装置，其特征在于：所述的电动缸总成(3)包括伺服电机(32)、缸体底座(33)、缸体(34)、滚珠丝杠(35)、活塞(36)...

【专利技术属性】
技术研发人员：于传强，陈珊，朱子墨，朱志和，管文良，刘志浩，何祯鑫，杜文正，李若亭，王俊提，
申请(专利权)人：中国人民解放军火箭军工程大学，
类型：新型
国别省市：