一种全伺服驱动柔性控制输送线制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全伺服驱动柔性控制输送线，涉及汽车车身焊装装备技术领域，其包括线性滑轨基座和沿线性滑轨基座输送方向依次间隔设置的若干工位，线性滑轨基座上设置有若干伺服输送小车，每台伺服输送小车都具有独立的升降和行走机构，用于两个及以上工位间的车身零件输送作业。本实用新型专利技术中每个伺服输送小车匹配独立的升降伺服驱动和水平行走伺服驱动，更易于实现自动化，在提升效率的同时，使工艺效益最大化。使工艺效益最大化。使工艺效益最大化。

【技术实现步骤摘要】
一种全伺服驱动柔性控制输送线


[0001]本技术涉及汽车车身焊装装备
，具体来讲是一种全伺服驱动柔性控制输送线。

技术介绍

[0002]车身焊装输送装置是焊装生产线的重要组成部分。根据输送线与车身零件的相对位置，分为顶置输送线和底置输送线。顶置输送线采用空中输送结构，吊具存在掉落的风险，同时对厂房空中钢构有严格要求，故应用相对较少。
[0003]底置输送线是常用的输送形式，根据输送线结构，大致分为：举升直送式，滑橇输送式，工艺小车输送式，滚床输送式，自动导向输送式，往复杆输送式等。
[0004]举升直送式是将安装在夹具举升支架上的输送体升起后，将车间举起脱离夹具，直接将车件输送到下一工位。这种输送线效率较低定位不准，一般不用于自动线；滑橇输送式根据输送方式不同，分为人工输送式和摩擦轮输送式，人工输送式渐趋淘汰，摩擦轮输送式是利用摩擦轮与滑橇之间产生的摩擦力作为动力推动滑橇输送车间。车件通过定位销精确定位在滑橇上，但滑橇在工位间的滑行定位精度不高；工艺小车输送式与滑橇输送式原理一样，但工艺小车通常采用人工推动；滚床输送式是一种特殊的滑橇输送机构，其通用性较强。以上结构有一个共同特点，就是水平输送是同时进行的，为同一动力源，水平输送的行程是一样的，即为两工位之间的间距，这就要求线体工位间间距必须一致。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中存在的缺陷，本技术的目的在于提供一种全伺服驱动柔性控制输送线，解决现有输送机构存在的自动化程度较低、效率较低等不足，对输送系统中车身升降和平移动作柔性控制，并且车身的平移可以在大于两工位之间运动，或者在两工位之间的任意位置停止等待，以满足工艺及效率需求。这种技术突破了现有输送线体整体往复运动的工艺局限性或者单一输送台车车不可协调控制不易于实现自动化的局限性。
[0006]为达到以上目的，本技术采取的技术方案是：一种全伺服驱动柔性控制输送线，包括线性滑轨基座和沿线性滑轨基座输送方向依次间隔设置的若干工位，所述线性滑轨基座上设置有若干伺服输送小车，每台伺服输送小车都具有独立的升降和行走机构，用于两个及以上工位间的车身零件输送作业。
[0007]在上述技术方案的基础上，所述伺服输送小车的数量依据工位节拍需求，在机器人利用率最大化的前提下确定。
[0008]在上述技术方案的基础上，所述伺服输送小车包括滑板和升降板，所述滑板上设置有行走传动机构和升降传动机构；所述行走传动机构用于驱动滑板沿线性滑轨基座移动；所述升降传动机构与升降板连接，用于驱动升降板升降。
[0009]在上述技术方案的基础上，所述升降板上设置有车身支撑夹具、支撑夹具和车身支撑座。
[0010]在上述技术方案的基础上，所述线性滑轨基座上设置有共用滑轨，所述滑板设置有若干与共用滑轨相适配的滑块，且线性滑轨基座上还设置有若干防撞安全检测开关。
[0011]在上述技术方案的基础上，所述线性滑轨基座上设置有共用齿条；所述行走传动机构包括第一伺服电机减速机，所述第一伺服电机减速机的输出轴连接有与共用齿条相啮合的斜齿轮。
[0012]在上述技术方案的基础上，所述升降传动机构包括第二伺服电机减速机和圆柱齿条，所述第二伺服电机减速机的输出轴连接有与圆柱齿条相啮合的传动齿轮。
[0013]在上述技术方案的基础上，所述滑板的两端分别设置有升降导向机构，所述升降导向机构包括限位座和两导向轴，所述导向轴的上端穿过限位座后与升降板连接；所述限位座的两端分别设置有防撞限位块。
[0014]在上述技术方案的基础上，所述工位设有15个，依次为UB110 工位、UB120工位、UB130工位、UB140工位、UB140工位、UB150 工位、MB010工位、MB020工位、MB030工位、MB040工位、MB050 工位、MB060工位、MB070工位、MB080工位、MB090工位、MB100 工位；所述伺服输送小车设有8台，依次为
[0015]1号伺服输送小车，运行区间为UB110工位——UB130工位；
[0016]2号伺服输送小车，运行区间为UB130工位——UB150工位；
[0017]3号伺服输送小车，运行区间为UB150工位——MB020工位；
[0018]4号伺服输送小车，运行区间为MB020工位——MB040工位；
[0019]5号伺服输送小车，运行区间为MB040工位——MB050工位；
[0020]6号伺服输送小车，运行区间为MB050工位——MB060工位；
[0021]7号伺服输送小车，运行区间为MB060工位——MB080工位；
[0022]8号伺服输送小车，运行区间为MB080工位——工位MB110。
[0023]本技术的有益效果在于：
[0024]1、本技术中，伺服输送小车具有独立的行走伺服驱动系统和升降伺服驱动系统，输送工艺动作实现柔性可控，为焊装工艺空间动态布局提供多维度选择，大大降低了工艺规划的局限性。
[0025]2、本技术中，由于每台伺服输送小车工艺动作独立并且柔性可控，所以输送装置中伺服输送小车的数量可结合工艺需求和工位数量有效规划。
[0026]3、本技术中，每台伺服运输小车根据工艺规划和工位布局，可以具有不同的水平行走行程和不同的升降行程。为提高工艺节拍和产线效率提供可能。
[0027]4、本技术中，由于每台伺服运输小车可以无关联的独立运动，工艺规划可以实现前序焊车的同时，后续工位相关伺服小车运输车身零件，即在同一生产线体内实现焊车和运输同时进行，以有效提高产线节拍。
附图说明
[0028]图1为本技术实施例中全伺服驱动柔性控制输送线的示意图；
[0029]图2为图1的俯视图；
[0030]图3为本技术实施例中线性滑轨基座和伺服输送小车的示意图；
[0031]图4为图3的俯视图；
[0032]图5为本技术实施例中伺服输送小车的正视图；
[0033]图6为本技术实施例中伺服输送小车的侧视图；
[0034]图7为本技术实施例中伺服输送小车的俯视图；
[0035]图8为本技术实施例中伺服输送小车传动部分的示意图；
[0036]图9为本技术实施例中步骤S1时全伺服驱动柔性控制输送线的状态图；
[0037]图10为本技术实施例中步骤S2时全伺服驱动柔性控制输送线的状态图；
[0038]图11为本技术实施例中步骤S3时全伺服驱动柔性控制输送线的状态图；
[0039]图12为本技术实施例中步骤S4时全伺服驱动柔性控制输送线的状态图；
[0040]图13为本技术实施例中步骤S5时全伺服驱动柔性控制输送线的状态图；
[0041]图14为本技术实施例中步骤S6时全伺服驱动柔性控制输送线的状态图；
[0042]图15为本技术实施例中步骤S7时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全伺服驱动柔性控制输送线，包括线性滑轨基座(1)和沿线性滑轨基座(1)输送方向依次间隔设置的若干工位(4)，其特征在于：所述线性滑轨基座(1)上设置有若干伺服输送小车(2)，每台伺服输送小车(2)都具有独立的升降和行走机构，用于两个及以上工位(4)间的车身零件输送作业；所述伺服输送小车(2)包括滑板(21)和升降板(22)，所述滑板(21)上设置有行走传动机构(23)和升降传动机构(24)；所述行走传动机构(23)用于驱动滑板(21)沿线性滑轨基座(1)移动；所述升降传动机构(24)与升降板(22)连接，用于驱动升降板(22)升降；所述线性滑轨基座(1)上设置有共用滑轨(11)，所述滑板(21)设置有若干与共用滑轨(11)相适配的滑块(211)，且线性滑轨基座(1)上还设置有若干防撞安全检测开关(3)。2.如权利要求1所述的全伺服驱动柔性控制输送线，其特征在于：所述伺服输送小车(2)的数量依据工位(4)节拍需求，在机器人利用率最大化的前提下确定。3.如权利要求1所述的全伺服驱动柔性控制输送线，其特征在于：所述升降板(22)上设置有车身支撑夹具(222)、支撑夹具(221)和车身支撑座(223)。4.如权利要求1所述的全伺服驱动柔性控制输送线，其特征在于：所述线性滑轨基座(1)上设置有共用齿条(12)；所述行走传动机构(23)包括第一伺服电机减速机(231)，所述第一伺服电机减速机(231)的输出轴连接有与共用齿条(12)相啮合的斜齿轮(232)。5.如权利要求1所述的全伺服驱动柔性控制输送线，其特征在于：所述升降传动机构(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐嘉强，张健，童志鹏，
申请(专利权)人：圣基恒信十堰工业装备技术有限公司，
类型：新型
国别省市：