一种三维点云标注方法、装置及终端制造方法及图纸

本申请提供了一种三维点云标注方法、装置及终端，其中，方法包括：获取预设场景下标注点云中的待标注物体；选择标注数据库中与待标注物体对应的目标三维模型；对目标三维模型进行姿态调整，使调整姿态后的目标三维模型的姿态与待标注物体的姿态一致；在目标三维模型上至少确定两个第一特征点，在待标注物体上确定与所述第一特征点相匹配的第二特征点；根据第一特征点和第二特征点以及目标三维模型的尺寸信息，生成待标注物体的三维标注框。本申请通过预先建立的三维模型以及至少两个特征点即可对标注点云中的待标注物体进行快速、精确的定位，并结合三维模型的尺寸信息快速生成三维标注框，提高了在标注点云中的进行三维点云标注的效率和精确度。注的效率和精确度。注的效率和精确度。

【技术实现步骤摘要】
一种三维点云标注方法、装置及终端


[0001]本申请涉及点云标注
，特别涉及一种三维点云标注方法、装置及终端。

技术介绍

[0002]点云数据是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合，当前标注点云中的三维框标注和分割标注，需要手动对点云中物体形状标注立体框，将物体包括在其中，完成物体标注；在标注过程中需要多次调整立体框的大小和位置来完成标注，且分割需要标注更多点的位置信息来确定物体包括的点，对细节位置要求较高。从而导致存在标注过程复杂、效率慢、结果不精确的问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例要达到的技术目的是提供一种三维点云标注方法、装置及终端，用以解决当前三维点云标注过程中存在标注过程复杂、效率慢、结果不精确的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种三维点云标注方法，包括：获取预设场景下标注点云中的待标注物体；选择标注数据库中与待标注物体对应的目标三维模型；对目标三维模型进行姿态调整，使调整姿态后的目标三维模型的姿态与待标注物体的姿态一致；在目标三维模型上至少确定两个第一特征点，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维点云标注方法，其特征在于，包括：获取预设场景下标注点云中的待标注物体；选择标注数据库中与所述待标注物体对应的目标三维模型；对所述目标三维模型进行姿态调整，使调整姿态后的所述目标三维模型的姿态与所述待标注物体的姿态一致；在所述目标三维模型上至少确定两个第一特征点，在所述待标注物体上确定与所述第一特征点相匹配的第二特征点；根据所述第一特征点和所述第二特征点以及所述目标三维模型的尺寸信息，生成所述待标注物体的三维标注框。2.根据权利要求1所述的三维点云标注方法，其特征在于，在所述获取预设场景下的标注点云中的待标注物体之前，还包括：获取预设相机在一预设视点下拍摄的关于所述预设场景的场景数据；根据所述场景数据以及所述预设相机的参数信息，得到所述预设场景下的所述标注点云。3.根据权利要求1所述的三维点云标注方法，其特征在于，所述根据所述第一特征点和所述第二特征点以及所述目标三维模型的尺寸信息，生成所述待标注物体的三维标注框，包括：根据所述第一特征点和所述第二特征点，确定所述待标注物体在所述预设场景下的位置信息和姿态信息；根据所述位置信息、所述姿态信息和所述尺寸信息，生成所述三维标注框。4.根据权利要求1所述的三维点云标注方法，其特征在于，在获取预设场景下的标注点云中的待标注物体之后，还包括：当所述标注数据库中不存在所述目标三维模型时，确定所述待标注物体为待创建模型物体。5.根据权利要求1或4所述的三维点云标注方法，其特征在于，在确定需要为一待创建模型物体进行模型创建时，所述方法还包括：获取待创建模型物体在预设数量的拍摄角度下的参考场景数据，其中，预设数量的拍摄角度之间的转动角度等差且闭环设置；分别根据每一个所述拍摄角度下的所述参考场景数据，得到每一个所述拍摄角度对应的参考点云数据；根据预设的聚类算法，对所述参考点云数据进行处理，得到每一个所述拍摄角度下所述待创建模型物体的单角度点云；分别对相邻两个所述拍摄角度对应的所述单角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋政伟，叶云，
申请(专利权)人：北京鉴智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：