一种并道危险场景分类系统、方法、设备和介质技术方案

本申请公开了一种并道危险场景分类系统、方法、设备和介质，系统包括：信息提取模块，用于从主车路测时记录的路测数据中提取关键信息，关键信息包括地图信息、障碍物信息和车辆状态信息；获取模块，用于通过地图信息获取并道区域；记录模块，用于根据障碍物信息和车辆状态信息，获取主车在并道区域时满足并道危险场景的目标障碍物，并记录目标障碍物满足并道危险场景时的关键时间点；场景配置模块，用于根据关键时间点和车辆状态信息配置并道危险场景的开始时间和结束时间，并将开始时间到结束时间对应的路测数据片段分类为并道危险场景，改善了现有技术通过人工提取仿真场景，人工干涉较多，存在效率低和场景不确定性高的技术问题。术问题。术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种并道危险场景分类系统、方法、设备和介质


[0001]本申请涉及数据处理
，尤其涉及一种并道危险场景分类系统、方法、设备和介质。

技术介绍

[0002]无人驾驶车辆在正式投入市场前，需要进行大量的仿真测试，特别是对于一些危险场景，需要进行大量的测试，以提高车辆安全性，而利用路测数据进行仿真是自动驾驶中常用的仿真方式。但是，路测数据的数据量十分庞大，不能直接用于仿真。现有技术通常采用安全员上报、人工审核分类的方式来提取仿真场景进行仿真，该方法需要大量的人力，并且仿真场景的质量取决于标注员的经验，使得仿真场景不确定性高，随着路测规模的迅速扩大，仅仅依靠人力难以保证提取仿真场景的数量和质量，进而影响仿真结果。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种并道危险场景分类系统、方法、设备和介质，用于改善现有技术通过人工提取仿真场景，人工干涉较多，存在效率低和场景不确定性高的技术问题。
[0004]有鉴于此，本申请第一方面提供了一种并道危险场景分类系统，包括：
[0005]信息提取模块，用于从主车路测时记录的路测数据中提取关键信息，所述关键信息包括地图信息、障碍物信息和车辆状态信息；
[0006]获取模块，用于通过所述地图信息获取并道区域；
[0007]记录模块，用于根据所述障碍物信息和所述车辆状态信息，获取所述主车在所述并道区域时满足并道危险场景的目标障碍物，并记录所述目标障碍物满足并道危险场景时的关键时间点；
[0008]场景配置模块，用于根据所述关键时间点和所述车辆状态信息配置并道危险场景的开始时间和结束时间，并将所述开始时间到所述结束时间对应的路测数据片段分类为并道危险场景。
[0009]可选的，所述地图信息包括所述主车所在车道的前序车道、车道长度和所述主车到所在车道起点的距离；
[0010]所述获取模块具体用于：
[0011]从所述主车所在车道出发，通过广度优先搜索方法或深度优先搜索方法搜索所有的前序车道，当搜索距离大于预置搜索距离时，停止搜索，得到搜索图，所述搜索距离由所述主车到所在车道起点的距离和前序车道的车道长度确定；
[0012]将所述搜索图中的树状区域作为并道区域。
[0013]可选的，所述障碍物信息包括障碍物的位置，所述记录模块具体用于：
[0014]根据所述障碍物的位置，判断障碍物在所述主车在所述并道区域时是否处于所述并道区域；
[0015]若是，则判断所述障碍物在所述主车在所述并道区域时是否处于所述并道区域中
的其他分支中，其中，所述并道区域中所述主车行驶过的车道为主车分支，所述主车没有行驶过的车道为其他分支；
[0016]若是，则判断所述主车在所述并道区域时，所述障碍物的朝向角与最近车道中心点朝向角的差值是否小于预置角度阈值；
[0017]若是，则判断所述主车在所述并道区域时，所述障碍物是否一直处于静止状态；
[0018]若否，则判断所述主车在所述并道区域时，所述障碍物与所述主车的最小距离是否小于预置距离阈值且所述主车的实时安全性分数是否小于预置分数阈值，所述实时安全性分数通过所述车辆状态信息获取；
[0019]若是，则判定所述障碍物为满足并道危险场景的目标障碍物，并记录当前时间作为关键时间点。
[0020]可选的，所述根据所述关键时间点和所述车辆状态信息配置并道危险场景的开始时间和结束时间，包括：
[0021]根据所述车辆状态信息判断述主车在所述并道区域是否一直处于无人驾驶状态；
[0022]若是，则将所述关键时间点减去第一预设长度时间后的时间点作为并道危险场景的开始时间，将所述关键时间点加上第二预设长度时间后的时间点作为并道危险场景的结束时间；
[0023]若否，则根据所述车辆状态信息获取所述主车在所述并道区域被接管时的接管时间点，将所述接管时间点减去第一预设长度时间后的时间点作为并道危险场景的开始时间，将所述接管时间点加上第二预设长度时间后的时间点作为并道危险场景的结束时间。
[0024]可选的，所述场景配置模块还用于：
[0025]根据所述主车的期望行为信息配置所述并道危险场景的评价指标。
[0026]可选的，所述系统还包括：
[0027]验证模块，用于对分类得到的所述并道危险场景进行正确性验证。
[0028]本申请第二方面提供了一种并道危险场景分类方法，包括：
[0029]从主车路测时记录的路测数据中提取关键信息，所述关键信息包括地图信息、障碍物信息和车辆状态信息；
[0030]通过所述地图信息获取并道区域；
[0031]根据所述障碍物信息和所述车辆状态信息，获取所述主车在所述并道区域时满足并道危险场景的目标障碍物，并记录所述目标障碍物满足并道危险场景时的关键时间点；
[0032]根据所述关键时间点和所述车辆状态信息配置并道危险场景的开始时间和结束时间，并将所述开始时间到所述结束时间对应的路测数据片段分类为并道危险场景。
[0033]可选的，所述地图信息包括所述主车所在车道的前序车道、车道长度和所述主车到所在车道起点的距离；
[0034]所述通过所述地图信息获取并道区域，包括：
[0035]从所述主车所在车道出发，通过广度优先搜索方法或深度优先搜索方法搜索所有的前序车道，当搜索距离大于预置搜索距离时，停止搜索，得到搜索图，所述搜索距离由所述主车到所在车道起点的距离和前序车道的车道长度确定；
[0036]将所述搜索图中的树状区域作为并道区域。
[0037]本申请第三方面提供了一种并道危险场景分类设备，所述设备包括处理器以及存
储器；
[0038]所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
[0039]所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第二方面任一种所述的并道危险场景分类方法。
[0040]本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码被处理器执行时实现第二方面任一种所述的并道危险场景分类方法。
[0041]从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：
[0042]本申请提供了一种并道危险场景分类系统，包括：信息提取模块，用于从主车路测时记录的路测数据中提取关键信息，关键信息包括地图信息、障碍物信息和车辆状态信息；获取模块，用于通过地图信息获取并道区域；记录模块，用于根据障碍物信息和车辆状态信息，获取主车在并道区域时满足并道危险场景的目标障碍物，并记录目标障碍物满足并道危险场景时的关键时间点；场景配置模块，用于根据关键时间点和车辆状态信息配置并道危险场景的开始时间和结束时间，并将开始时间到结束时间对应的路测数据片段分类为并道危险场景。
[0043]本申请中的并道危险场景分类系统，从路测数据中提取关键信息，以对路测数据进行压缩，提高并道危险场景分类效率；根据提取的地图信息、障碍物信息和车辆状态自动识本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并道危险场景分类系统，其特征在于，包括：信息提取模块，用于从主车路测时记录的路测数据中提取关键信息，所述关键信息包括地图信息、障碍物信息和车辆状态信息；获取模块，用于通过所述地图信息获取并道区域；记录模块，用于根据所述障碍物信息和所述车辆状态信息，获取所述主车在所述并道区域时满足并道危险场景的目标障碍物，并记录所述目标障碍物满足并道危险场景时的关键时间点；场景配置模块，用于根据所述关键时间点和所述车辆状态信息配置并道危险场景的开始时间和结束时间，并将所述开始时间到所述结束时间对应的路测数据片段分类为并道危险场景。2.根据权利要求1所述的并道危险场景分类系统，其特征在于，所述地图信息包括所述主车所在车道的前序车道、车道长度和所述主车到所在车道起点的距离；所述获取模块具体用于：从所述主车所在车道出发，通过广度优先搜索方法或深度优先搜索方法搜索所有的前序车道，当搜索距离大于预置搜索距离时，停止搜索，得到搜索图，所述搜索距离由所述主车到所在车道起点的距离和前序车道的车道长度确定；将所述搜索图中的树状区域作为并道区域。3.根据权利要求1所述的并道危险场景分类系统，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物的位置，所述记录模块具体用于：根据所述障碍物的位置，判断障碍物在所述主车在所述并道区域时是否处于所述并道区域；若是，则判断所述障碍物在所述主车在所述并道区域时是否处于所述并道区域中的其他分支中，其中，所述并道区域中所述主车行驶过的车道为主车分支，所述主车没有行驶过的车道为其他分支；若是，则判断所述主车在所述并道区域时，所述障碍物的朝向角与最近车道中心点朝向角的差值是否小于预置角度阈值；若是，则判断所述主车在所述并道区域时，所述障碍物是否一直处于静止状态；若否，则判断所述主车在所述并道区域时，所述障碍物与所述主车的最小距离是否小于预置距离阈值且所述主车的实时安全性分数是否小于预置分数阈值，所述实时安全性分数通过所述车辆状态信息获取；若是，则判定所述障碍物为满足并道危险场景的目标障碍物，并记录当前时间作为关键时间点。4.根据权利要求1所述的并道危险场景分类系统，其特征在于，所述根据所述关键时间点和所述车辆状态信息配置并道危险场景的开始时间和结束时间，包括：根据所述车辆状态信息判断述主车在所述并道区域是否一直处于无人驾驶状态；若是，则将所述关键时间点减去第一预设长度时间后的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兴阳，郑子威，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：