一种上下匝道变道方法及系统技术方案

技术编号:33741680 阅读:23 留言:0更新日期:2022-06-08 21:40
本发明专利技术公开了一种上下匝道变道方法及系统。该方法包括:确定车辆上下匝道的路径上是否存在实线;根据是否存在实线,确定车辆在每个车道上的最早变道点位置;根据是否存在实线,确定车辆在每个车道上的最晚变道点位置;根据车辆的最早变道点位置和最晚变道点位置,控制车辆执行变道操作。本发明专利技术能有效提高上下匝道等场景下的正确通过率,提升智能驾驶功能的体验。的体验。的体验。

【技术实现步骤摘要】
一种上下匝道变道方法及系统


[0001]本专利技术属于智能驾驶
,更具体地,涉及一种上下匝道变道方法及系统。

技术介绍

[0002]基于导航下的智能驾驶辅助功能,能够令车辆自动驶入和驶出高速公路匝道或立交桥岔路口,并超过行驶缓慢的车辆。随着智能驾驶技术的推进,以及市场智能驾驶产品的突增,更舒适更智能的驾驶体验成为目前主流的开发方向。现有的方案中,存在如下两个问题:一是不考虑长实线因素,在距离匝道口某个固定的距离开始进行变道,当出现拥堵、遇到复杂的匝道环境时,容易造成自车在长实线来临时没有提前进入最右侧车道,导致错过匝道;二是变道策略太过程序化,在不同场景下呈现出一致化响应,即固定某个位置开始变道,不符合大多数用户的驾驶习惯,体验不佳。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的以上缺陷或改进需求,本专利技术提供了一种上下匝道变道方法及系统,能有效提高上下匝道等场景下的正确通过率,提升智能驾驶功能的体验。
[0004]为实现上述目的,按照本专利技术的一个方面,提供了一种上下匝道变道方法,包括:确定车辆上下匝道的路径上是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上下匝道变道方法,其特征在于,包括:确定车辆上下匝道的路径上是否存在实线;根据是否存在实线,确定车辆在每个车道上的最早变道点位置;根据是否存在实线,确定车辆在每个车道上的最晚变道点位置;根据车辆的最早变道点位置和最晚变道点位置,控制车辆执行变道操作。2.如权利要求1所述的上下匝道变道方法,其特征在于,根据是否存在实线,计算车辆在每个车道上的最早变道点位置具体为:在确定车辆上下匝道的路径上不存在实线时,以匝道口远端为基准,确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口远端的距离;或者,以匝道口近端为基准,确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口近端的距离;其中,n为车辆所在车道相对匝道的车道序号,为用户在相邻两次变道开始节点之间所需行驶的距离,为匝道口近端到匝道口远端的距离。3.如权利要求2所述的上下匝道变道方法,其特征在于,根据是否存在实线,计算车辆在每个车道上的最早变道点位置具体为:在确定车辆上下匝道的路径上存在实线时,进一步确定车辆是否位于实线远离匝道一侧的车道上;在确定车辆位于实线远离匝道一侧的车道上时,对位于实线远离匝道一侧的车道,以匝道口远端为基准,确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口远端的距离或者,以匝道口近端为基准,确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口近端的距离对位于实线靠近匝道一侧的车道,以匝道口远端为基准,确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口远端的距离或者,以匝道口近端为基准,确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口近端的距离在确定车辆位于实线靠近匝道一侧的车道上时,以匝道口远端为基准,确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口远端的距离或者,以匝道口近端为基准,确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口近端的距离其中,

S为长实线起点到其靠近匝道一侧最临近车道的最早变道点的距离。4.如权利要求1所述的上下匝道变道方法,其特征在于,根据是否存在实线,计算车辆在每个车道上的最晚变道点位置具体为:在确定车辆上下匝道的路径上不存在实线时,以匝道口远端为基准,确定车辆在各车道上的最晚变道点到匝道口远端的距离其中,n为车辆所在车道相对匝道的车道序号,为车辆完成一次变道所需行驶的距离,

S为车辆前一次变道完成后到下一次开始变道所需行驶的距离。5.如权利要求4所述的上下匝道变道方法,其特征在于,根据是否存在实线,计算车辆在每个车道上的最晚变道点位置具体为:在确定车辆上下匝道的路径上存在实线时,进一步确定车辆是否位于实线远离匝道一侧的车道上;
在确定车辆位于实线远离匝道一侧的车道上时,对位于实线远离匝道一侧的车道,以匝道口远端为基准,确定车辆在各车道上的最晚变道点到匝道口远端的距离或者,以匝道口近端为基准,确定车辆在各车道上的最晚变道点到匝道口近端的距离对位于实线靠近匝道一侧的车道,以匝道口远端为基准,确定车辆在各车道上的最晚变道点到匝道口远端的距离在确定车辆位于实线靠近匝道一侧的车道上时,以匝道口远端为基准,确定车辆在各车道上的最晚变道点到匝道口远端的距离其中,c为长实线相对匝道的车道线序号,为长实线起点到匝道口远端的距离,为长实线起点到匝道口近端的距离。6.如权利要求5所述的上下匝道变道方法,其特征在于其中,为车辆的最大行驶速度,t1为车辆完成一次变道所需的时间,

t为车辆前一次变道完成后到下一次变道开始所需的间隙时间。7.如权利要求5所述的上下匝道变道方法,其特征在于,其中,V1为车辆完成一次变道过程中的行驶速度,V2为车辆前一次变道完成后到下一次变道开始过程中的形式速度,t1为车辆完成一次变道所需的时间,

t为车辆前一次变道完成后到下一次变道开始所需的间隙时间。8.如权利要求1至7中任一项所述的上下匝道变道方法,其特征在于,还包括:获取道路级路径信息;获取车道级路径信息;获取车辆当前在车道中的位置信息;根据车道级路径信息确定车辆上下匝道的路径上是否存在实线;结合道路级路径信息和车道级路径信息,根据车辆当前在车道中的位置信息,进行车辆前方第一距离范围内的车道级路径规划,确定车辆在每个车道上的最早变道点位置。9.如权利要求8所述的上下匝道变道方法,其特征在于,还包括:根据车道级路径信息,进行车辆前方第二距离范围内的车道级路径规划,确定车辆在每个车道上的最晚变道点信息;其中,第一距离大于第二距离。10.如权利要求9所述的上下匝道变道方法,其特征在于,还包括:获取第一车流信息和第一车道线信息;获取第二车流信息;其中,第一车流信息为车辆前方第三距离范围内的车流信息,第二车流信息为车辆前方第四距离范围内的车流信息,第三距离大于第四距离。11.如权利要求10所述的上下匝道变道方法,其特征在于,根据车辆的最早变道点位置和最晚变道点位置,控制车辆执行变道操作具体为:在车辆进入到最早变道点和最晚变道点之间的变道区间内后,结合第一车流信息、第二车流信息和第一车道线信息,在保证安全距离的前提下,控制车辆的转向系统、动力系统和制动系统,执行相应的变道操作,顺利进入匝道。
12.如权利要求11所述的上下匝道变道方法,其特征在于,道路级路径信息包括导航路径、导航路径所经过的道路ID和导航路径上数据点的经纬度坐标;车道级路径信息包括道路内部车道结构和第二车道线信息,其中,第一车道线信息为低精度的车道级信息,第二车道线信息...

【专利技术属性】
技术研发人员:黄黎源冀鹏刘婷褚永强贺锦鹏
申请(专利权)人:智己汽车科技有限公司
类型:发明
国别省市:

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