自动超车方法、装置、车辆、存储介质及芯片制造方法及图纸

本公开涉及自动驾驶领域，涉及一种自动超车方法、装置、车辆、存储介质及芯片，该方法包括：响应于车辆与前车之间的车距小于预设距离阈值，确定前车的车辆类型和第一车速，根据车辆类型、第一车速、车距和车辆的第二车速，确定车辆的超车决策结果，在超车决策结果小于预设决策阈值的情况下，根据车辆类型、第一车速、车距和第二车速，确定车辆的超车变道轨迹，基于超车变道轨迹，控制车辆执行超车。从而将车辆类型作为算法的必要考虑因素，使车辆能够基于当前实际情况，准确的执行超车变道过程，给乘客带来更好的自动驾驶体验。客带来更好的自动驾驶体验。客带来更好的自动驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
自动超车方法、装置、车辆、存储介质及芯片


[0001]本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动超车方法、装置、车辆、存储介质及芯片。

技术介绍

[0002]决策规划算法是自动驾驶技术框架中的核心技术，其中超车变道算法是决策规划算法的重要组成部分，通过超车变道算法控制车辆完成自动超车。相关技术中，超车变道算法主要根据前车速度、前车距离等行车数据，并使用变道加速收益模型来判断是否执行变道超车。但该判断方式未考虑车辆类型对变道时机和变道行为的影响，导致同样的超车变道逻辑难以适用所有类型的车辆，最终导致超车时用户体验不佳，甚至无法实现变道超车。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种自动超车方法、装置、车辆、存储介质及芯片，涉及自动驾驶领域。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动超车方法，包括：响应于车辆与前车之间的车距小于预设距离阈值，确定所述前车的车辆类型和第一车速；根据所述车辆类型、所述第一车速、所述车距和所述车辆的第二车速，确定所述车辆的超车决策结果；在所述超车决策结果小于预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动超车方法，其特征在于，包括：响应于车辆与前车之间的车距小于预设距离阈值，确定所述前车的车辆类型和第一车速；根据所述车辆类型、所述第一车速、所述车距和所述车辆的第二车速，确定所述车辆的超车决策结果；在所述超车决策结果小于预设决策阈值的情况下，根据所述车辆类型、所述第一车速、所述车距和所述第二车速，确定所述车辆的超车变道轨迹；基于所述超车变道轨迹，控制所述车辆执行超车。2.根据权利要求1所述的超车方法，其特征在于，所述确定所述前车的车辆类型，包括：通过所述车辆上设置的监控装置，采集所述前车的图像数据；根据预先训练的识别模型，对所述图像数据进行识别，确定所述前车对应的所述车辆类型。3.根据权利要求1所述的超车方法，其特征在于，所述根据所述车辆类型、所述第一车速、所述车距和所述车辆的第二车速，确定所述车辆的超车决策结果，包括：基于预设系数表，确定所述车辆类型对应的目标运算系数，所述预设系数表中包括多个车辆类型和多个运算系数之间的映射关系；通过所述第一车速、所述车距、所述目标运算系数和所述第二车速，利用决策函数确定所述超车决策结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述决策函数包括：D=k*（V1*d/V2）其中，D为所述超车决策结果，k为所述目标运算系数，V1为所述第一车速，d为所述车距，V2为所述第二车速。5.根据权利要求1所述的超车方法，其特征在于，所述根据所述车辆类型、所述第一车速、所述车距和所述车辆对应的第二车速，确定所述车辆的超车变道轨迹，包括：根据所述车辆类型，确定所述车辆与所述前车之间的第一安全车距和第二安全车距，所述第一安全车距为所述车辆能够完成安全超车的情况下，所述车辆与所述前车之间的距离，所述第二安全车距为所述车辆能够完成安全回归的情况下，所述前车与所述车辆之前之间的距离；根据所述第一安全车距、所述第一车速和所述第二车速，确定所述车辆转向超车过程对应的第一时段；根据所述第二安全车距、所述第一车速和所述第二车速，确定所述车辆转向回归过程对应的第二时段；根据所述第一时段、所述第二时段和超车转向角，确定所述车辆的所述超车变道轨迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘力文，谭伟，李昊，张弛，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：