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本发明公开了一种上下匝道变道方法及系统。该方法包括：确定车辆上下匝道的路径上是否存在实线；根据是否存在实线，确定车辆在每个车道上的最早变道点位置；根据是否存在实线，确定车辆在每个车道上的最晚变道点位置；根据车辆的最早变道点位置和最晚变道点位...
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