一种基于几何体的点云分割方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种基于几何体的点云分割方法及装置，方法包括获取原始点云和几何体对应的分割参数；构建空间直角坐标系；计算刚体变换关系；将空间直角坐标系中的原始点云和几何体变换至世界坐标系中，得到变换点云和几何体；根据变换点云和几何体在世界坐标系中的位置，判断至少一个变换点是否在几何体或几何体表面分割点云内；若变换点在几何体或几何体表面分割点云内，则标记变换点；将所有被标记的变换点组合输出为分割结果点云。本申请通过将空间直角坐标系中的原始点云和几何体变换至世界坐标系中进行位置判断，可以准确判断无拓扑关系或相对位置关系不清楚的空间点云与几何体的相对位置，点云分割过程简单、分割更准确、点云检测耗时较短。点云检测耗时较短。点云检测耗时较短。

【技术实现步骤摘要】
一种基于几何体的点云分割方法及装置


[0001]本申请涉及计算机视觉图像处理
，尤其涉及一种基于几何体的点云分割方法及装置。

技术介绍

[0002]点云用于反映物体可见表面的三维几何形状，点云中每个数据点的坐标值用于表示对应数据点在空间中的位置。为了快速提取点云的局部特征，并计算点云局部位置的形位偏差，以及提高后续的点云检测效率，需要对点云进行分割处理，获得局部坐标区域点云。
[0003]现有技术中，基于随机采样一致性的点云分割算法只能分割出大概区域点云。但是由于点云具有无序性，点云分割时没有能够参考的拓扑关系，数据点之间的相对位置关系也不清晰。现有的点云分割方法无法将点云分割成具体的几何体点云或任意指定范围内的局部坐标区域点云，点云分割的准确性较低，点云检测的整体耗时较长，测量精度较低。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种基于几何体的点云分割方法及装置，以解决现有技术中存在的现有的点云分割方法无法将点云分割成具体的几何体点云或任意指定范围内的局部坐标区域点云，点云分割的准确性较低，点云检测的整体耗时较长，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于几何体的点云分割方法，其特征在于，包括：获取待测物体表面的原始点云和几何体对应的分割参数；根据所述分割参数，构建所述原始点云和几何体的空间直角坐标系；根据所述空间直角坐标系与世界坐标系的相对位置，计算刚体变换关系；根据所述刚体变换关系，将空间直角坐标系中的原始点云和几何体变换至世界坐标系中，得到变换点云和几何体，所述变换点云包括至少一个变换点；根据所述变换点云和几何体在世界坐标系中的位置，判断至少一个所述变换点是否在几何体或几何体表面分割点云内；若所述变换点在几何体或几何体表面分割点云内，则标记所述变换点；将所有被标记的变换点组合输出为分割结果点云。2.根据权利要求1所述的一种基于几何体的点云分割方法，其特征在于，根据所述变换点云和几何体在世界坐标系中的位置，判断至少一个所述变换点是否在几何体或几何体表面分割点云内，包括：获取每个变换点在世界坐标系中对应的变换坐标，所述世界坐标系包括X轴、Y轴、Z轴三个坐标轴和原点；计算所述变换点到坐标轴的距离；计算所述变换点到原点的距离；根据所述变换坐标和所述变换点到坐标轴的距离以及所述变换点到原点的距离，判断所述变换点是否位于几何体或几何体表面分割点云内。3.根据权利要求1所述的一种基于几何体的点云分割方法，其特征在于，所述分割参数包括几何体的形状参数以及几何体表面分割点云的范围，所述几何体包括规则几何体、不规则几何体和二维几何形状，且不同几何体所对应的分割参数不同。4.根据权利要求3所述的一种基于几何体的点云分割方法，其特征在于，对不规则几何体进行点云分割包括：构建空间直角坐标系；计算刚体变换关系；根据所述刚体变换关系，将空间直角坐标系中的原始点云和不规则几何体变换至世界坐标系中，得到变换点云和不规则几何体；根据所述变换点云在世界坐标系中的相对坐标和角度关系，对不规则的几何体进行点云分割。5.根据权利要求3所述的一种基于几何体的点云分割方法，其特征在于，对二维几何形状进行点云分割包括：构建空间直角坐标系；计算刚体变换关系；根据所述刚体变换关系，将空间直角坐标系中的原始点云和二维几何形状变换至世界坐标系中，得到变换点云和二维几何形状；根据所述变换点云在世界坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗瑞荣，彭斌，姚毅，全煜鸣，
申请(专利权)人：凌云光技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：