RV减速装置及机器人制造方法及图纸

本申请涉及减速机技术领域，提供了一种RV减速装置及机器人，其中，RV减速装置包括输出架、支撑法兰、一级减速机构、二级减速机构和针齿壳，输出架上设有中心连接轴和周向连接轴，支撑法兰上设有中心通孔和周向通孔，第一紧固件穿过中心通孔和中心连接轴、第二紧固件穿过周向通孔和周向连接轴，以将输出架与支撑法兰连接；一级减速机构的行星齿轮安装在支撑法兰上；二级减速机构的曲柄轴的两端分别与行星齿轮和输出架连接，上摆线轮和下摆线轮分别与曲柄轴的第一偏心部和第二偏心部转动连接，针齿壳套接在上摆线轮和下摆线轮的外部，并与上摆线轮和下摆线轮啮合连接，本申请的RV减速装置具有扭转刚度大，承载能力强的效果。承载能力强的效果。承载能力强的效果。

【技术实现步骤摘要】
RV减速装置及机器人


[0001]本申请涉及减速机
，具体而言，涉及一种RV减速装置及机器人。

技术介绍

[0002]RV减速器是在传统针摆行星传动基础上发展起来的一种减速器，其通常包括第一级圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮减速机构，具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，被广泛应用于机器人等领域。
[0003]现有的RV减速装置存在着输出结构的扭转刚度小，承载能力弱的缺点。

技术实现思路

[0004]针对上述现有技术中存在的问题，本申请实施例的目的在于提供一种RV减速装置及机器人，本申请实施例提供的RV减速装置具有扭转刚度大，承载能力强，抗冲击性强的效果。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种RV减速装置，包括：行星架，包括输出架和支撑法兰，所述输出架上设有中心连接轴和周向连接轴，所述中心连接轴和所述周向连接轴朝向所述支撑法兰的一侧上分别设有第一螺纹孔和第二螺纹孔，所述支撑法兰上对应所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔分别设有中心通孔和周向通孔，第一紧固件穿过所述中心通孔和所述第一螺纹孔、第二紧固件穿过所述周向通孔和所述第二螺纹孔，以将所述输出架与所述支撑法兰连接；一级减速机构，包括输入齿轮和与所述输入齿轮啮合连接的行星齿轮，所述行星齿轮安装在所述支撑法兰上；二级减速机构，包括曲柄轴、上摆线轮和与所述上摆线轮相邻设置的下摆线轮，所述曲柄轴的一端与所述支撑法兰连接，并与所述行星齿轮连接，所述曲柄轴的另一端与所述输出架连接，所述曲柄轴的中部设有第一偏心部和第二偏心部，所述上摆线轮和所述下摆线轮分别与所述第一偏心部和所述第二偏心部转动连接；针齿壳，所述针齿壳套接在所述上摆线轮和所述下摆线轮的外部，并与所述上摆线轮和所述下摆线轮啮合连接。
[0006]本申请实施例提供的RV减速装置，包括行星架、一级减速机构、二级减速机构和针齿壳；其中，行星架包括输出架和与输出架连接的支撑法兰，具体的，输出架朝向支撑法兰的一侧上设有中心连接轴和周向连接轴，其中，中心连接轴与输出架同轴设置，中心连接轴上开设有第一螺纹孔，第一螺纹孔沿中心连接轴的轴向方向延伸设置，周向连接轴上开设有第二螺纹孔，第二螺纹孔沿周向连接轴的轴向方向延伸设置，支撑法兰上对应第一螺纹孔和第二螺纹孔分别开设有中心通孔和周向通孔，第一紧固件穿过中心通孔和第一螺纹孔、第二紧固件穿过周向通孔和第二螺纹孔，从而将输出架与支撑法兰相连接；一级减速机构包括输入齿轮和与输入齿轮啮合连接的行星齿轮，输入齿轮转动时与行星齿轮相互啮合，以带动行星齿轮转动，应注意的是，RV减速装置在运行时，需要连接外部的动力机构(例如电机)，而输入齿轮安装在动力机构的输出端，动力机构的输出端转动以带动输入齿轮转动；二级减速机构包括曲柄轴、上摆线轮和下摆线轮，其中，上摆线轮和下摆线轮相邻设置，
均位于输出架与支撑法兰之间，上摆线轮和下摆线轮上均开设有中心连接孔和周向连接孔，中心连接孔和周向连接孔分别对应中心连接轴和周向连接轴设置，以供中心连接轴和周向连接轴穿过，使得第一螺纹孔和第二螺纹孔分别与中心通孔和周向通孔相抵接后连通，此外，上摆线轮和下摆线轮上还开设有曲柄轴孔，输出架上对应曲柄轴孔开设有轴承孔，曲柄轴的一端与支撑法兰连接，并同时与行星齿轮连接，曲柄轴的另一端与输出架连接，具体的，曲柄轴的另一端依次穿过曲柄轴孔、轴承孔后与输出架连接，并且曲柄轴的中部还设有第一偏心部和第二偏心部，第一偏心部位于上摆线轮的曲柄轴孔处，并与上摆线轮转动连接，第二偏心部位于下摆线轮的曲柄轴孔处，并与下摆线轮转动连接，针齿壳套接在上摆线轮和下摆线轮的外周，针齿壳上设有内齿轮，上摆线轮和下摆线轮上设有外齿轮，针齿壳与上摆线轮和下摆线轮齿轮啮合连接。当输入齿轮转动时，带动行星齿轮转动，输入齿轮与行星齿轮实现一级减速，行星齿轮转动后，与行星齿轮相连的曲柄轴也进行转动，曲柄轴的第一偏心部和第二偏心部分别驱动上摆线轮和下摆线轮相对针齿壳转动，从而实现二级减速。
[0007]本申请实施例提供的RV减速装置，RV减速装置的输出架上设置中心连接轴和周向连接轴，使输出架与支撑法兰通过中心连接轴和周向连接轴连接，RV减速装置在运行过程中，也即，RV减速装置在承受载荷的情况，一级减速机构和二级减速机构进行转动时，中心连接轴和周向连接轴一起分担RV减速装置所承受的载荷；而现有技术中的输出结构，也即现有技术中的输出架上仅仅设置周向连接轴，仅通过周向连接轴使输出架与支撑法兰连接，而在输出架的中部则开设中心孔用以供润滑物通过，现有技术的RV减速装置在承受载荷的情况下，仅通过输出架的周向连接轴来承受载荷，所以，与现有技术的RV减速装置相比，本申请提供的RV减速装置的输出架承受载荷的能力增强。
[0008]同时，本申请提供的RV减速装置，输出架和支撑法兰通过中心连接轴和周向连接轴连接，并且中心连接轴和周向连接轴一起分担RV减速装置所承受的载荷，与现有技术中仅通过周向连接轴承受载荷相比，在RV减速装置承受同等载荷的情况下，本申请提供的RV减速装置的输出架的周向连接轴比现有技术的输出架的周向连接轴承受的载荷小，所以，在生产本申请提供的RV减速装置的输出架时，周向连接轴的尺寸可以适当缩小，也即，周向连接轴的直径可以适当缩小，当周向连接轴的直径适当缩小时，上摆线轮和下摆线轮上供周向连接轴穿过的周向连接孔的直径的设计理论值便可以适当缩小，这样，上摆线轮和下摆线轮上的周向连接孔之间的间距变大，也即周向连接孔之间的壁厚增加，同理周向连接孔与中心连接孔之间的壁厚也增加，从而使得上摆线轮和下摆线轮的整体刚性增强，不容易产生变形；应注意的是，输出架的周向连接轴是穿过上摆线轮和下摆线轮的周向连接孔，并且周向连接轴的外壁与周向连接孔的内壁不接触，所以，在周向连接孔的直径不变的情况下，当周向连接轴的直径适当缩小时，输出架的周向连接轴与上摆线轮和下摆线轮的过孔间隙变大，过孔间隙是指输出架的周向连接轴在穿过上摆线轮和下摆线轮上的周向连接孔时，周向连接轴的外壁与周向连接孔的内壁之间的间距，通常为了提高输出架的承载能力，周向连接轴的直径需要尽可能大，而上摆线轮和下摆线轮为了增加刚性需要周向连接孔的直径尽可能小，所以周向连接轴与周向连接孔之间的过孔间隙本身很小，并且在RV减速装置运转过程中，上摆线轮和下摆线轮是做偏心运动的，过孔间隙也会进一步减小，为了降低加工成本，通常这两者为非加工面即毛坯面，所以尺寸公差较大，周向连接轴与周向连
接孔设计尺寸控制不好会产生两者干涉的可能，而当过孔间隙变大后，在加工上摆线轮和下摆线轮时，加工公差范围变大，从而降低了加工精度，也降低了加工成本。
[0009]此外，现有技术的输出架因为中部开设中心孔，这样便牺牲了输出架一定的刚性，而本申请的RV减速装置的输出架中部并未开孔，而是设有中心连接轴，所以相比之下，本申请的RV减速装置的输出架的刚性更大，扭转刚度也更大，因为RV减速装置在受载时不仅承受扭矩还有弯矩，现有技术的输出架的中心开孔，当承受较大的弯矩时，中心是空的，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种RV减速装置，其特征在于，包括：行星架，包括输出架和支撑法兰，所述输出架上设有中心连接轴和周向连接轴，所述中心连接轴和所述周向连接轴朝向所述支撑法兰的一侧上分别设有第一螺纹孔和第二螺纹孔，所述支撑法兰上对应所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔分别设有中心通孔和周向通孔，第一紧固件穿过所述中心通孔和所述第一螺纹孔、第二紧固件穿过所述周向通孔和所述第二螺纹孔，以将所述输出架与所述支撑法兰连接；一级减速机构，包括输入齿轮和与所述输入齿轮啮合连接的行星齿轮，所述行星齿轮安装在所述支撑法兰上；二级减速机构，包括曲柄轴、上摆线轮和与所述上摆线轮相邻设置的下摆线轮，所述曲柄轴的一端与所述支撑法兰连接，并与所述行星齿轮连接，所述曲柄轴的另一端与所述输出架连接，所述曲柄轴的中部设有第一偏心部和第二偏心部，所述上摆线轮和所述下摆线轮分别与所述第一偏心部和所述第二偏心部转动连接；针齿壳，所述针齿壳套接在所述上摆线轮和所述下摆线轮的外部，并与所述上摆线轮和所述下摆线轮啮合连接。2.根据权利要求1所述的RV减速装置，其特征在于，所述第二紧固件为螺栓；所述行星架还包括螺栓连接套，所述螺栓连接套至少局部嵌设在所述第二螺纹孔内，所述第二紧固件穿过所述周向通孔、所述螺栓连接套和所述第二螺纹孔，以将所述输出架与所述支撑法兰连接。3.根据权利要求2所述的RV减速装置，其特征在于，所述螺栓连接套为圆柱形或圆锥形，所述第二螺纹孔与所述周向通孔相连通，并限定出与所述螺栓连接套相适配的连接套孔。4.根据权利要求1所述的RV减速装置，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨辉，张笑天，谭利彬，
申请(专利权)人：南京南传智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：