本发明专利技术属于航天设备参数获取技术领域，涉及一种星箭分离参数获取方法、星箭分离参数获取装置、星箭分离参数获取系统和计算机可读存储介质。其中，星箭分离参数获取方法包括如下步骤：通过双视觉影像采集模块获取卫星的结合图像；响应于星箭分离状态，通过双视觉影像采集单元获取卫星的分离图像；根据结合图像和分离图像获取分离参数。因此，本发明专利技术能够在星箭分离时，通过双视觉影像采集模块，分别获取分离前后的结合图像或分离图像等，进而获得星箭分离的分离参数，相对于现有技术中的模拟仿真分析具有唯一、真实的特点。同时，仅使用双视觉影像采集模块，结构简单，适应性高，能满足更多的星箭结构形状，应用面更广。应用面更广。应用面更广。
【技术实现步骤摘要】
星箭分离参数获取方法、装置、系统及存储介质
[0001]本专利技术属于航天设备参数获取
，特别是涉及一种星箭分离参数获取方法、星箭分离参数获取装置、星箭分离参数获取系统和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]星箭分离是航天器发射过程中最关键的一环之一。星箭分离过程受到卫星质量特性、分离弹簧布局、分离弹簧分离力配置、卫星底板平面度等因素影响。分离参数则影响卫星初始阻尼等过程，可验证姿态控制设备选型和卫星工作模式设计。当前，星箭分离过程及分离参数通常通过仿真分析的方式获得，比如在adams软件中建立分离动力学模型，输入卫星质量特性、弹簧布局、弹簧力等参数，进行多体动力学分离仿真。另外，目前尚未有对星箭分离过程进行量化监测的设计和案例。
[0003]星箭分离是一个复杂的多因素的共同作用，仿真分析的输入有一定的不准确性，如参数仅能给出一定的区间范围、分离力作用面平面度较差等因素，导致计算结果存在一定的误差，不能准确得到真实分离过程及准确分离参数。同时，仿真分析的结果无法得到验证。目前运载火箭上尚未有监测星箭分离运动的技术和先例。而星箭分离时卫星通常处于初始加电状态，卫星无法通过其上的传感器获知实时的分离参数。仿真分析是否准确反映真实的分离过程，尚存在一定的置信度。如何设计一种能够获取星箭分离参数的方法，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
[0004]针对以上问题，本领域技术人员一直在寻求解决方法。
[0005]前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。
技术实现思路
[0006]本专利技术解决的技术问题在于现有技术中还未有真实获取星箭分离时分离参数的技术方案，现有都通过模拟仿真进行获取，不能满足真实性的需求。基于此，本专利技术提供了一种星箭分离参数获取方法、星箭分离参数获取装置、星箭分离参数获取系统和计算机可读存储介质，能够通过真实采集的星箭分离前后的图像进行分析从而获取到分离参数，从而满足相关人员对于真实数据的需求。
[0007]本专利技术解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：
[0008]本专利技术提供了一种星箭分离参数获取方法，包括如下步骤：通过双视觉影像采集模块获取卫星的结合图像；响应于星箭分离状态，通过双视觉影像采集单元获取卫星的分离图像；根据结合图像和分离图像获取分离参数。
[0009]进一步地，上述双视觉影像采集模块包括两个图像采集装置；通过双视觉影像采集模块获取卫星的结合图像和通过双视觉影像采集单元获取卫星的分离图像的步骤中，包括：通过两个图像采集装置分别对卫星进行拍摄，以获取多张结合图像、分离图像。
[0010]进一步地，在通过双视觉影像采集模块获取卫星的结合图像的步骤之前，包括：通过影像校准模块，对双视觉影像采集模块进行校准。
[0011]进一步地，在通过双视觉影像采集模块获取卫星的结合图像的步骤中，包括：获取包含卫星底板安装的靶标的结合图像，根据结合图像中的结合靶标图像获取结合靶标角位信息，结合靶标角位信息包括：结合高度角和结合修正位置角；根据结合靶标角位信息，通过二维转三维方法，建立结合坐标系。
[0012]进一步地，在响应于星箭分离状态，通过双视觉影像采集单元获取星箭的分离图像的步骤中，包括：根据预设间隔时间，获取多张分离图像，分离图像包含靶标的分离靶标图像；根据分离靶标图像获取分离靶标角位信息，结合靶标角位信息包括：结合高度角和结合修正位置角；根据分离靶标角位信息，通过二维转三维方法，建立分离坐标系。
[0013]进一步地，在根据结合图像和分离图像获取分离参数的步骤中，包括：通过结合坐标系和分离坐标系，获取分离参数，分离参数包括分离速度、角速度中的至少一项。
[0014]本专利技术还提供了一种星箭分离参数获取装置，其特征在于，包括处理器和存储器：处理器用于执行存储器中存储的计算机程序以实现如上述的星箭分离参数获取方法步骤。
[0015]本专利技术还提供了一种星箭分离参数获取系统，其特征在于，包括双视觉影像采集模块、星箭分离参数获取装置；双视觉影像采集模块，安装于运载火箭上，包括两个图像采集装置，用于在在星箭分离前后采集多张包含靶标的结合图像和结合图像，并发送至星箭分离参数获取装置；星箭分离参数获取装置，用于获取结合图像和结合图像，并根据结合图像和分离图像获取分离参数。
[0016]进一步地，在的星箭分离参数获取系统，还包括有影像校准模块；影像校准模块，用于在双视觉影像采集模块获取结合图像之前，由星箭分离参数获取装置控制双视觉影像采集模块进行校准。
[0017]本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现如前述所述的星箭分离参数获取方法的步骤。
[0018]本专利技术还提供了一种星箭分离参数获取方法、星箭分离参数获取装置、星箭分离参数获取系统和计算机可读存储介质。其中，星箭分离参数获取方法包括如下步骤：通过双视觉影像采集模块获取卫星的结合图像；响应于星箭分离状态，通过双视觉影像采集单元获取卫星的分离图像；根据结合图像和分离图像获取分离参数。因此，本专利技术能够在星箭分离时，通过双视觉影像采集模块，分别获取分离前后的结合图像或分离图像等，进而获得星箭分离的分离参数，相对于现有技术中的模拟仿真分析具有唯一、真实的特点。同时，仅使用双视觉影像采集模块，实现低成本、高效率的特点，结构简单，适应性高，能满足更多的星箭结构形状，应用面更广。更进一步地，本专利技术一实施例所提供的星箭分离参数获取方法，还因为采用双视觉影像采集模块采集图像获取分离参数的方式，由于图像采集都是在一瞬间完成的，因此具有高抗干扰性，稳定性极强。此外，还能将此运用于不仅限于星箭分离参数获取的方面，还可以随运载火箭留轨段长期在轨运行，具备了开展多任务的条件，可以开展空间观测任务、对地观测任务、卫星监测等工作。另外，采用双视觉影像分析技术，计算拍摄对象的空间位置变化和姿态变化，可以使用高分辨率相机进行拍摄，以实现较高的精确度，并且随着相机分辨率的提高，精确度也可以随之得到提高。同时在拍摄之前还会对双视觉影像采集模块进行校准，进一步保证分离参数获取的准确。同时，流程清晰，操作简单，无需用户过多参与即可实现观测测量，减少了用户的操作，增加了用户的方便，提高了用户的使用体验。
[0019]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术第一实施例提供的星箭分离参数获取方法流程示意图；
[0022]图2为本专利技术第二实施例提供本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种星箭分离参数获取方法，其特征在于，包括如下步骤：通过双视觉影像采集模块获取卫星的结合图像；响应于星箭分离状态，通过所述双视觉影像采集单元获取所述卫星的分离图像；根据所述结合图像和所述分离图像获取分离参数。2.如权利要求1所述的星箭分离参数获取方法，所述双视觉影像采集模块包括两个图像采集装置；所述通过双视觉影像采集模块获取卫星的结合图像和所述通过所述双视觉影像采集单元获取所述卫星的分离图像的步骤中，包括：通过所述两个图像采集装置分别对所述卫星进行拍摄，以获取多张所述结合图像、所述分离图像。3.如权利要求1所述的星箭分离参数获取方法，所述通过双视觉影像采集模块获取卫星的结合图像的步骤之前，包括：通过影像校准模块，对所述双视觉影像采集模块进行校准。4.如权利要求1所述的星箭分离参数获取方法，所述通过双视觉影像采集模块获取卫星的结合图像的步骤中，包括：获取包含所述卫星底板安装的靶标的所述结合图像，根据所述结合图像中的结合靶标图像获取结合靶标角位信息，所述结合靶标角位信息包括：结合高度角和结合修正位置角；根据所述结合靶标角位信息，通过二维转三维方法，建立结合坐标系。5.如权利要求4所述的星箭分离参数获取方法，所述响应于星箭分离状态，通过所述双视觉影像采集单元获取所述星箭的分离图像的步骤中，包括：根据预设间隔时间，获取多张分离图像，所述分离图像包含所述靶标的分离靶标图像；根据所述分离靶标图像获取分离靶标角位信息，所述结...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘勇，张振峰，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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