一种输电线路巡检无人机仿真系统磁场环境修正方法技术方案

本发明专利技术涉及了巡检无人机巡线模拟技术领域，公开了一种输电线路巡检无人机仿真系统磁场环境修正方法，其方法如下：提取输电线路巡检无人机位置信息；计算地磁纬度；计算地磁场强度；计算磁倾角和磁偏角；计算地磁场强度三维分量；计算每相线路周围磁感应强度；计算输电线路在巡检无人机目标点产生的综合磁场；计算巡检无人机目标点的综合磁场。算巡检无人机目标点的综合磁场。算巡检无人机目标点的综合磁场。

【技术实现步骤摘要】
一种输电线路巡检无人机仿真系统磁场环境修正方法


[0001]本专利技术属于巡检无人机巡线模拟
，涉及一种输电线路巡检无人机仿真系统磁场环境修正方法。

技术介绍

[0002]随着巡检无人机在电力行业内的广泛应用，操作巡检无人机已成为线路员工的必备技能，但是取得飞手证书并不能满足巡检无人机的技能要求。于是目前出现了巡检无人机虚拟飞行培训平台即专业的巡检无人机巡线模拟软件。虚拟的巡检无人机飞行培训仿真系统中对更加真实的模拟实际环境有着迫切的需要，其中准确建立巡检无人机的飞行磁场环境模型是所有环境模型中很重要的一项。一个更加准确的磁场环境能够让巡检无人机的磁力传感器(磁力计)得到更加真实的飞行姿态数据，从而让训练者有着更加贴近现实飞行时巡检无人机的姿态控制，让巡检无人机仿真训练系统更加的真实有效。
[0003]目前针对巡检无人机仿真训练系统的磁场建模主要是利用普通用途无人机的建模方法，即通过对巡检无人机所在位置的经纬度和海拔高度来粗略估计该位置的地磁场，并通过得出的地磁场数据来对该地的磁场进行模型搭建。比如巡检无人机巡检仿真培训系统中磁场本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输电线路巡检无人机仿真系统磁场环境修正方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，提取输电线路巡检无人机位置信息；S2，计算地磁纬度；S3，计算地磁场强度；S4，计算磁倾角和磁偏角；S5，计算地磁场强度三维分量；S6，计算每相线路周围磁感应强度；S7，计算输电线路在巡检无人机目标点产生的综合磁场；S8，计算巡检无人机目标点的综合磁场。2.根据权利要求1所述的输电线路巡检无人机仿真系统磁场环境修正方法，其特征在于：提取所述输电线路巡检无人机位置信息，根据输电线路巡检无人机目标点的位置，提取出该位置的经度φ、纬度θ和海拔高度h。3.根据权利要求1所述的输电线路巡检无人机仿真系统磁场环境修正方法，其特征在于：计算所述地磁纬度，通过真实磁场中的北磁极纬度θ0、北磁极经度地理位置经纬度坐标，计算地磁纬度θ
m
；根据所述地磁纬度θ
m
、输电线路巡检无人机地理位置信息、磁场在地球表面上的磁赤道的平均值B0和地球半径Re,计算地磁场强度|B
e
|：α＝arctan2cotθ
m
计算磁倾角和磁偏角，根据计算出的地磁纬度θ
m
，结合真实磁场中北磁极纬度θ0和北磁极经度计算出地磁场强度的磁倾角α和磁偏角β。4.根据权利要求1所述的输电线路巡检无人机仿真系统磁场环境修正方法，其特征在于：计算所述地磁场强度三维分量；根据计算出的磁倾角α和磁偏角β，计算水平分量H
e
，垂直分量V
e
、横向强度X
e

【专利技术属性】
技术研发人员：张德钦，李明生，夏鹏，刘晓伟，程珂，秦绶坤，江振钰，赖洪胜，黄强，梁德源，
申请(专利权)人：广西电网有限责任公司北海供电局，
类型：发明
国别省市：