【技术实现步骤摘要】
一种加工头蛙跳计算方法、加工设备及存储介质
[0001]本申请涉及加工
，尤其涉及一种加工头蛙跳计算方法、加工设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在工件加工过程中，例如激光切割过程中，由于工件的加工轮廓有时不是连续的，在完成一个轮廓加工后，需要将切割头等加工头空移到下一个轮廓的头部继续进行加工。为了避免空移过程中切割头与工件表面发生碰撞，切割头需要抬升一定的高度来保障空移过程的安全性。
[0003]通常情况下，在轮廓加工结束后，平面运动停止，待切割头上升到一定高度后再空移到下一个待加工的轮廓上方。但为了提升加工效率，可以采用平面运动与切割头的垂直运动同时进行的蛙跳方式来实现空移动作，蛙跳动作的高度需要提前设定。现有的蛙跳设计中，由于蛙跳速度的限制，导致蛙跳效率较低。
技术实现思路
[0004]为解决上述技术问题，本申请提供一种能提升蛙跳效率的加工头蛙跳计算方法、加工设备及存储介质。
[0005]本申请采用以下技术方案：
[0006]一种加工头蛙跳计算方法，包括如下步骤：
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种加工头蛙跳计算方法，其特征在于，包括如下步骤：A、进行蛙跳过程的速度规划，蛙跳上升和下降过程中均包括加速段、匀速段和减速段；设置蛙跳上升过程中的第一最大速度为V
m
，位移量为L
u
，假设上升时能达到第一最大速度V
m
，计算上升时加速段和减速段的总位移是否小于等于L
u
，若小于，则上升过程中实际能达到第一最大速度V
m
；若大于，则上升过程中实际不能达到第一最大速度V
m
，此时通过二分法求出一个第二最大速度V，使上升过程中加速段和减速段的总位移等于L
u
；设置蛙跳下降过程中的第三最大速度为V
m
′
，下降过程位移量为L
d
，假设下降时能达到第三最大速度V
m
′
，计算下降时加速段和减速段的总位移是否小于L
d
，若小于，则下降过程中实际能达到第三最大速度为V
m
′
；若大于，则下降过程中实际不能达到第三最大速度为V
m
′
，此时通过二分法求出一个第四最大速度V
′
，使下降过程中加速段和减速段的总位移等于L
d
；B、根据L
u
、上升过程的加速度及第一最大速度V
m
或第二最大速度V计算上升过程的时间T
u
，根据L
u
′
、下降过程的加速度及第三最大速度V
m
′
或第四最大速度V
′
计算下降过程的时间T
d
；若T
u
+T
d
<T
p
，则蛙跳过程中有停轴阶段，蛙跳上升高度即为步骤A中的L
u
；若T
u
+T
d
≥T
p
，则停轴时间为零，用二分法求得一个蛙跳上升高度使T
u
+T
d
＝T
p
；C、对蛙跳高度进行安全校验。2.根据权利要求1所述的加工头蛙跳计算方法，其特征在于，所述步骤A中，蛙跳上升和下降过程中均至少包括依次设置的加加速段、匀加速段、减加速度段、匀速段、减减速度段、匀减速度段及加减速度段，各段的时间分别为T1、T2、T3、T4、T5、T6及T7，T5＝T3、T6＝T2、T7＝T1。3.根据权利要求2所述的加工头蛙跳计算方法，其特征在于，所述步骤A中，设置蛙跳最大加速度为A
m
，加加速度为J；所述步骤A中由零速度加速到速度V时：若则加速过程中达到最大加速度A
m
，加速过程中三段规划的时间为：若则加速过程中达不到最大加速度A
m
，加速过程中三段规划的时间为：4.根据权利要求3所述的加工头蛙跳计算方法，其特征在于，所述步骤A中，设运动过程
中插补时间为t，插补时的加速度、速度和位移量分别为a
i
、v
i
、s
i
；当t≤T1时：当T1<t≤T2时：当T2<t≤T3时：其中，V
s
为T1、T2及T3三段中各段规划的起始速度。5.根据权利要求4所述的加工头蛙跳计算方法，其特征在于，T1、T2及T3三段规划所需要的距离为:进行速度规划计算时令V＝V
m
，则由公式(1)、(2)、(6)求得的距离L为L
m
，若上升或下降的总路程L
s
满足L
s
≥2L
m
，则能达到第一最大速度V
m
，匀速时间为若上升或下降的总路程L
s
满足L
s
<2L
m
，则不能达到第一最大速度V
m
，匀速时间为T4＝0，此时通过二分法求出第二最大速度V，使公式(6)中计算的路程满足2L＝L
s
。6.根据权利要求5所述的加工头蛙跳计算方法，其特征在于，所述步骤B中，设置蛙跳最大高度为H
m
，蛙跳末尾高度相对当前起跳高度的偏置量设置为h，蛙跳上升和下降过程中的位移量分别为L
u
、L
d
，则有L
u
＝L
d
+h，蛙跳过程中总的空移运动时间为T
p
，空移最大速度为V
P...
【专利技术属性】
技术研发人员：王家恒，封雨鑫，高云峰，
申请(专利权)人：深圳市大族智能控制科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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