【技术实现步骤摘要】
本申请属于数控机床加工，具体涉及一种单轴往复运动的速度规划方法及其相关设备。
技术介绍
1、在数控机床加工中常见单轴往复运动，例如压簧机、万能机、平面激光机床的激光头等，这类运动的共同特征是运动形态单一、运动参数大、效率要求高。请参考图1，往复运动在描述为：点a、b、c在同一直线上，a、b在c的同侧，a、b可以重合，c为折返点，要求运动依次经过a、c、b。
2、单轴往复运动的s型速度曲线，即加速度连续的速度曲线，常规s型曲线速度规划将a→c→b视为两段规划，该过程视作两段独立规划，即a→c和c→b。在c点，加速度需要降低至0再加加速，此时速度曲线c点(折返点)形成速度台阶，这种速度曲线在参数激进的机器中会导致伺服滞后周期变化，加速度的起伏在现实中反映在电机对运动轴施加的力发生起伏，机床跟随运动轴震颤。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供一种加工运动规划方法、装置、设备及存储介质，以解决现有单轴往复运动的s型速度曲线会导致伺服滞后周期变化，加速度的起伏在现实中反映在电机对运动轴...
【技术保护点】
1.一种单轴往复运动的速度规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的单轴往复运动的速度规划方法，其特征在于，配置折返点的加速度Ar的步骤，具体包括：
3.如权利要求2所述的单轴往复运动的速度规划方法，其特征在于，基于以下公式计算所述折返点的加速度Ar：
4.如权利要求2所述的单轴往复运动的速度规划方法，其特征在于，根据所述加速度Ar计算第一位移补偿ΔS1的步骤，具体包括：
5.如权利要求4所述的单轴往复运动的速度规划方法，其特征在于，根据所述加速度Ar计算第二位移补偿ΔS2的步骤，具体包括：
6.如...
【技术特征摘要】
1.一种单轴往复运动的速度规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的单轴往复运动的速度规划方法，其特征在于，配置折返点的加速度ar的步骤，具体包括：
3.如权利要求2所述的单轴往复运动的速度规划方法，其特征在于，基于以下公式计算所述折返点的加速度ar：
4.如权利要求2所述的单轴往复运动的速度规划方法，其特征在于，根据所述加速度ar计算第一位移补偿δs1的步骤，具体包括：
5.如权利要求4所述的单轴往复运动的速度规划方法，其特征在于，根据所述加速度ar计算第二位移补偿δs2的步骤，具体包括：
6.如权利要求2所述的单轴往复运动的速度规划方法，其特征在于，使用所述第一位移补偿δs1对所述单轴往复运动的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧俊延，余强，封雨鑫，胡瑞，
申请(专利权)人：深圳市大族智能控制科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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