手术环境中的物体检测和避开制造技术

一种手术机器人系统包含：具有机器人臂的机器人；处理器；和存储用于由所述处理器执行的指令的存储器。所述指令使所述处理器接收具有关于至少一个物体相对于患者解剖结构的计划位置的第一信息和关于手术目标的第二信息的手术计划，并且基于所述第一信息和所述第二信息来计算所述机器人臂的移动路径。信息来计算所述机器人臂的移动路径。信息来计算所述机器人臂的移动路径。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术环境中的物体检测和避开


[0001]本公开一般涉及机器人手术，并且更具体地涉及在手术环境中控制机器人的同时维持态势感知。

技术介绍

[0002]手术程序可完全手动、手动但在机器人辅助下进行，或者使用一个或多个机器人自主进行。在手术程序期间，手术环境可变得拥挤，其中一种或多种工具、器械、植入物或其它医疗装置、一名或多名医师或其他医务人员的一个或多个手臂、手和/或形象，和/或一个或多个机器人臂，以及患者解剖结构的至少一部分，全部定位在工作体积内或周围(并且在一些情况下，移入、移出工作体积和/或在其周围移动)以进行手术程序。

技术实现思路

[0003]本公开的实例方面包含：
[0004]一种手术机器人系统，其包括：包括机器人臂的机器人；至少一个处理器；和存储用于由至少一个处理器执行的指令的存储器。指令在执行时使至少一个处理器：接收包括关于至少一个物体相对于患者解剖结构的计划位置的第一信息和关于手术目标的第二信息的手术计划；和基于第一信息和第二信息来计算机器人臂的移动路径。
[0005]本文中的方面中的任一个，其中存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手术机器人系统，其包括：包括机器人臂的机器人；至少一个处理器；以及存储用于由所述至少一个处理器执行的指令的存储器，所述指令在执行时使所述至少一个处理器：接收包括关于至少一个物体相对于患者解剖结构的计划位置的第一信息和关于手术目标的第二信息的手术计划；和基于所述第一信息和所述第二信息来计算所述机器人臂的移动路径。2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中所述存储器存储用于由所述至少一个处理器执行的额外指令，其在执行时另外使所述至少一个处理器接收对应于所述至少一个物体的数字模型；其中所述计算另外基于所述数字模型。3.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中所述存储器存储用于由所述至少一个处理器执行的额外指令，其在执行时另外使所述至少一个处理器：基于计算的移动路径来控制所述机器人臂。4.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中所述存储器存储用于由所述至少一个处理器执行的额外指令，其在执行时另外使所述至少一个处理器：从传感器接收关于包括所述至少一个物体的手术环境的第三信息；和基于所述第三信息来识别所述至少一个物体的实际位置。5.根据权利要求4所述的手术机器人系统，其中所述存储器存储用于由所述至少一个处理器执行的额外指令，其在执行时另外使所述至少一个处理器：基于识别的实际位置来修改计算的移动路径。6.根据权利要求4所述的手术机器人系统，其中所述存储器存储用于由所述至少一个处理器执行的额外指令，其在执行时另外使所述至少一个处理器：识别所述至少一个物体所需的移动以清除所述机器人臂的所述移动路径。7.根据权利要求4所述的手术机器人系统，其中所述存储器存储用于由所述至少一个处理器执行的额外指令，其在执行时另外使所述至少一个处理器：在所述第三信息中辨识所述至少一个物体；和确定是否必须避开所述至少一个物体。8.根据权利要求4所述的手术机器人系统，其中所述第三信息是在第一时间接收的，并且所述存储器存储用于由所述至少一个处理器执行的额外指令，其在执行时另外使所述至少一个处理器：从所述传感器并且在所述第一时间之后的第二时间接收关于所述手术环境的第四信息；基于所述第三信息和所述第四信息的比较来确定所述至少一个物体的所述实际位置从所述第一时间到所述第二时间是否改变；和基于所述确定来控制所述机器人臂。9.根据权利要求4所述的手术机器人系统，其中所述至少一个物体为切口。10.根据权利要求4所述的手术机器人系统，其中所述至少一个物体为骨骼或附接到所
述骨骼的标记。11.根据权利要求4所述的手术机器人系统，其中所述至少一个物体为非解剖物体。12.根据权利要求4所述的手术机器人系统，其中所述传感器固定到所述机器人臂。13.一种手术验证系统，其包括：包括机器人臂的机器人；能由所述机器人臂移动的传感器；至少一个处理器；以及存储用于由所述至少一个处理器执行的指令的存储器，所述指令在执行时使所述至少一个处理器：接收包括关于至少一个物体相对于患者解剖结构的预期位置的第一信息的手术计划；基于所述手术计划来确定从其中捕获验证图像的相对于所述患者解剖结构的至少一个姿势；使所述机器人臂将所述传感器移动到所述至少一个姿势；激活所述传感器以获得所述验证图像；和基于所述验证图像来确定所述至少一个物体的实际位置。14.根据权利要求13所述的手术验证系统，其中所述至少一个物体包括至少一个螺钉，并且所述存储器存储用于由所述至少一个处理器执行的额外指令，其在执行时使所述至少一个处理器：基于所述至少一个螺钉的所述实际位置来确定杆轮廓。15.一种手术避撞系统，其包括：包括机器人臂的机器人；能由所述机器人臂移动的传感器；至少一个处理器；以及存储用于由所述至少一个处理器执行的指令的存储器，所述指令在执行时使所述至少一个处理器：接收包括以下的手术计划：关于患者的解剖部分的解剖信息；关于涉及所述患者的所述解剖部分的计划手术程序...

【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：马佐尔机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：