激光雷达系统及其环境光去噪方法技术方案

本公开涉及一种用于激光雷达系统的环境光去噪方法，该方法包括：向探测区域发射激光脉冲；检测在发射激光脉冲的预定时段内光电探测器的每个像素单元所发生的光激发信号数量；根据所检测的光激发信号数量确定每个像素单元的环境光噪点阈值。本公开还涉及一种激光雷达系统和电子设备。达系统和电子设备。达系统和电子设备。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达系统及其环境光去噪方法


[0001]本公开涉及先进驾驶辅助系统(ADAS)和自动驾驶系统领域，尤其涉及先进驾驶辅助系统(ADAS)和自动驾驶系统中所应用的激光雷达技术。

技术介绍

[0002]在先进驾驶辅助系统和自动驾驶系统中，激光雷达被广泛用于对车辆周边环境进行空间距离测量和三维环境重建，是实现高精度自动驾驶控制的重要前提条件。激光雷达在使用中容易受到环境光的干扰。尤其是，在不同的场景中，例如晴天、阴天、下雨、夜晚、隧道，雾霾等，环境光对激光雷达探测能力会产生不同的影响。为此，激光雷达需要针对不同场景的不同环境光设置噪点阈值，以克服环境光对激光雷达性能的影响。
[0003]现有技术的激光雷达通常使用单一预设阈值来去除环境光噪点。然而，外部场景变化莫测，变化范围难以确定，即使在同一场景下，不同的探测角度和测试距离所对应的环境光光强也不一样。因此，使用单一阈值很难对外部环境光强进行准确去噪，导致激光雷达的性能大受影响。

技术实现思路

[0004]本公开针对现有技术的缺陷，对激光雷达系统做进一步改进，以提高激光雷达在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于激光雷达系统的环境光去噪方法，该方法包括：向探测区域发射激光脉冲；检测在发射激光脉冲的预定时段内光电探测器的每个像素单元所发生的光激发信号数量；根据所检测的光激发信号数量确定每个像素单元的环境光噪点阈值。2.根据权利要求1所述的环境光去噪方法，其特征在于，所述像素单元为所述光电探测器上的单个像素。3.根据权利要求1所述的环境光去噪方法，其特征在于，所述像素单元包括光电探测器的两个或两个以上像素。4.一种用于激光雷达系统的环境光去噪方法，该方法包括：获取光电探测器的预定像素单元在激光器向探测区域发射激光脉冲过程的预设时段内发生的光激发信号总量；和比较所述光激发信号总量与噪点阈值表，确定环境光噪点阈值，其中所述噪点阈值表包括多个阈值，每个阈值具有预设的光激发信号数量。5.根据权利要求4所述的环境光去噪方法，其特征在于，所述预定像素单元的光激发信号总量的获取包括：设置所述预设时段由多个时间序列组成，每个时间序列包括多个时间单元；对光电探测器的预定像素单元在每个时间单元的光激发信号输出进行记录并将所述时间序列的所有所述时间单元的光激发信号累加得到光激发信号总量。6.根据权利要求5所述的环境光去噪方法，其特征在于，连续的两个时间序列之间存在序列时间间隔。7.根据权利要求5所述的环境光去噪方法，其特征在于，所述预定像素单元为光电探测器的单个像素单元。8.根据权利要求5所述的环境光去噪方法，其特征在于，所述预定像素单元为光电探测器的两个或两个以上像素单元。9.根据权利要求4所述的环境光去噪方法，其特征在于，所述光电探测器为单光子雪崩二极管芯片。10.一种用于激光雷达系统的环境光去噪方法，该方法包括：获取光电探测器的每个像素单元在激光器向探测区域发射激光脉冲过程的预设时段内发生的光激发信号总量；和比较所述光激发信号总量与噪点阈值表，确定每个像素单元的环境光噪点阈值，其中所述噪点阈值表包括多个阈值，每个阈值具有预设的光激发信号数量。11.根据权利要求10所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：常健忠，寿翔，
申请(专利权)人：杭州宏景智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：