一种激光雷达系统技术方案

本发明专利技术提供一种激光雷达系统，包括至少一个收发模块，用于发射探测光信号以及接收被待测目标反射后的回波信号；至少一个扫描模块，用于将多个收发模块发出的脉冲激光束反射至三维空间，及用于将回波信号反射至对应的收发模块；至少一个扫描模块位于至少一个收发模块的一侧，收发模块包括发射模块，发射模块具有多个间隔设置的第一光源，多个第一光源按照预设时序依次发射脉冲激光束。该发明专利技术激光雷达系统的每个发射模块包括多个垂直方向上间隔布置的光源，有效的提高了垂直视场的扫描轨迹线密度，并且多光源采用分时间隔发射，有效的降低了接收光路的干扰。低了接收光路的干扰。低了接收光路的干扰。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达系统


[0001]本专利技术涉及环境感知
，特别涉及一种激光雷达系统。

技术介绍

[0002]在自动驾驶技术中，环境感知系统是基础且至关重要的一环，是自动驾驶汽车安全性和智能性的保障，环境感知传感器中激光雷达在可靠度、探测范围、测距精度等方面具有不可比拟的优势。
[0003]车载激光雷达作为感知周围信息的重要传感器，视场和扫描精度是其重要的参数。对于垂直视场，垂直方向扫描轨迹线的密度越大，扫描分辨率越高，信息越丰富，越有利于自动驾驶决策。采用振镜等扫描方式的激光雷达，其垂直方向扫描轨迹线的密度受限于扫描器件的震动频率。虽然可以通过减小慢轴震动频率来实现提高扫描分辨率，然而慢轴的震动频率与帧频相关，激光雷达系统帧频存在最小值要求，因此慢轴震动频率也存在下限值。对于水平视场，现有技术通常会通过在扫描器件前设置光学镜头来放大视场角，或者设置多个激光雷达系统对其采集的视场进行拼接。前置镜头组扩大视场角的方式需要较复杂的镜头组，且视场角放大的同时会等比例缩小有效孔径，从而降低激光雷达系统测远能力。多激光雷达拼接的方案会显著增加总本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达系统，其特征在于，包括：收发模块，用于发射脉冲激光束以及接收所述脉冲激光束被待测目标反射后的回波信号；至少一个扫描模块，用于将所述至少一个收发模块发射的脉冲激光束反射至三维空间，及用于将所述回波信号反射至对应的所述收发模块；每个所述收发模块包括发射模块，所述发射模块具有多个间隔设置的第一光源，多个所述收发模块均朝向所述扫描模块发射脉冲激光束；每个所述收发模块对应探测一个子扫描视场，所述子扫描视场通过视场拼接形成前向扫描总视场。2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述激光雷达系统具有m个所述收发模块，其中m≥2且m为正整数，m个所述收发模块具有m个对应的所述发射模块，每个所述发射模块具有n个所述第一光源，其中n≥2且n为正整数，每个所述发射模块的n个所述第一光源按照预设时序依次发射脉冲激光束。3.根据权利要求2所述的激光雷达系统，其特征在于，所述扫描模块通过摆动将所述第一光源发射的脉冲激光束反射至三维空间，从而实现光栅式扫描，并得到每个所述第一光源的二维扫描轨迹线。4.根据权利要求3所述的激光雷达系统，其特征在于，所述二维扫描轨迹线为周期性曲线。5.根据权利要求4所述的激光雷达系统，其特征在于，对于任意一条所述二维扫描轨迹线，相邻周期对应的所述二维轨迹线的起点之间间隔第一偏移量。6.根据权利要求5所述的激光雷达系统，其特征在于，多个所述第一光源在第一方向上等间距间隔分布，对于任意一个所述发射模块，相邻所述第一光源的所述二维扫描轨迹线的起始位置之间间隔第二偏移量。7.根据权利要求6所述的激光雷达系统，其特征在于，所述第二偏移量大于零，且所述第二偏移量不等于所述第一偏移量。8.根据权利要求2
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7任意一项所述的激光雷达系统，其特征在于，一个所述扫描模块对应至少一个所述收发模块，多个所述收发模块与所述扫描模块之间对应形成多个第一光路和多个第二光路。9.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：申士林，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：