在车辆中基于卫星信号求取定位装置的输出数据的方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于在车辆(2)中基于GNSS卫星信号(1)求取GNSS定位装置(11)的输出数据(5)的方法，至少具有以下步骤：a)接收来自车辆(2)的环境的环境数据；b)借助于在步骤a)中接收的环境数据产生用于描述车辆的环境的环境模型(12)；c)利用GNSS接收器(4)从GNSS卫星(3)接收GNSS卫星信号(1)；d)从在步骤a)中接收的GNSS卫星信号(1)中求取GNSS定位装置(11)的输出数据(5)，其中在步骤b)中产生的环境模型(12)被用于补偿由环境引起的GNSS卫星信号(1)从GNSS卫星(3)到GNSS接收器(4)的传播异常。从GNSS卫星(3)到GNSS接收器(4)的传播异常。从GNSS卫星(3)到GNSS接收器(4)的传播异常。

【技术实现步骤摘要】
在车辆中基于卫星信号求取定位装置的输出数据的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于在车辆中基于GNSS卫星信号求取GNSS定位装置的输出数据的方法。此外，提出一种计算机程序、一种机器可读存储介质以及一种GNSS定位装置。本专利技术尤其可以被应用于自主或半自主行驶的基于GNSS的定位系统中。

技术介绍

[0002]卫星导航例如被应用在驾驶员辅助中和/或用于将车辆的行驶运行至少部分自动化。然而，可以观察到卫星导航会受相对大的误差源的影响。属于这种误差源的例如是由于大气对信号路径的妨碍和由于GNSS接收器环境中的物体对信号路径的妨碍。在此，最大的误差源之一是卫星系统(GNSS)的多径传播(Multipath)，这由于在GNSS接收器的环境中的物体处的反射引起。在传统的GNSS系统中，已经尝试借助地图平衡方法(例如“街道固定”)来补偿相应的影响。该方法出于安全性的考量在安全相关的导航的范围中、例如在自动行驶中仅可受限制地使用。在越来越多的车辆中，通过传感器检测(所谓的感知)环境。这些环境信息当前尤其用于驾驶员辅助系统、即例如间距警告器。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于在车辆(2)中基于GNSS卫星信号(1)求取GNSS定位装置(11)的输出数据(5)的方法，所述方法至少具有以下步骤：a)接收来自所述车辆(2)的环境的环境数据，b)借助于在步骤a)中接收的所述环境数据产生用于描述所述车辆的环境的环境模型(12)，c)利用GNSS接收器(4)从GNSS卫星(3)接收GNSS卫星信号(1)，d)从在步骤a)中接收的GNSS卫星信号(1)中求取所述GNSS定位装置(11)的输出数据(5)，其中在步骤b)中产生的所述环境模型(12)被用于补偿由所述环境引起的所述GNSS卫星信号(1)从所述GNSS卫星(3)到所述GNSS接收器(4)的传播异常。2.根据权利要求1所述的方法，其中在步骤d)中求取的输出数据(5)包含以下输出参数中的至少一项：
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至少一个位置信息；
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至少一个速度信息。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中至少从所述车辆(2)的以下环境传感器(6)中的至少一个中接收所述环境数据：
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雷达传感器(7)，
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摄像头传感器(8)，
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激光雷达传感器(9)。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中在步骤d)中借助于所述环境模型(12)补偿的异常是由所述车辆(2)的所述环境中的物体(10)引起的GNSS卫星信号(1)的反射、延迟和/或偏转。5.根据前述权利要求中任...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：