一种测试设备、方法、装置及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种测试设备、方法、装置及介质。由于根据被测芯片上需要测试的功能单元，确定了每个功能单元所对应的测试点和反馈点，后续通过测试设备的处理器生成待测试功能单元所需的第一电信号，将该第一电信号通过耦合单元传输至被测芯片的测试点，以对被测芯片上包含测试点以及反馈点之间的逻辑电路的待测试功能单元进行测试，从被测芯片的反馈点输出的第二电信号经过耦合单元传输至信号转换单元，由信号转换单元对该第二电信号的电参数进行转换后，将转换后的第二电信号传输至处理器，处理器根据转换后的第二电信号所对应的数字信号及预先配置的真值表，确定待测试功能单元是否测试通过，实现对被测芯片的功能是否正常的测试。常的测试。常的测试。

【技术实现步骤摘要】
一种测试设备、方法、装置及介质


[0001]本专利技术涉及机器人测试
，尤其涉及一种测试设备、方法、装置及介质。

技术介绍

[0002]安全逻辑单元是一种用于机器人领域的逻辑单元，其通常被设计成电路板的形式，是机器人电气系统的重要组成部分。该安全逻辑单元一般采用双回路的设计方式，其预先将机器人控制中涉及到如安全门锁开关、急停开关、安全光幕开关、使能开关、模式选择开关、上电开关等一系列安全信号进行了逻辑组合，只有在这些安全信号满足了预先配置的逻辑关系的情况下，安全逻辑单元才会给机器人的控制器发送就绪信号，允许机器人的控制器接通机器人的动力系统，从而控制机器人开始运行。其中，当安全逻辑单元的逻辑或某些安全信号存在故障时，机器人的控制器将无法接收到就绪信号，进而无法控制机器人上电和运行。因此在机器人批量生产或者对机器人检修时，对机器人的安全逻辑单元进行功能测试，检测安全逻辑单元的逻辑和安全信号是否存在异常，对机器人安全性来说有着至关重要的作用。
[0003]现有技术中，在对机器人的安全逻辑单元进行测试时，主要是对安全逻辑单元上不同的继电器进行测试的。通过在人机交互单元输入对应的电信号，电信号控制驱动电路分别输出高低电平信号去控制电器，并通过回检单元采集继电器的回检信号，若根据分别在高低电平情况下采集到的回检信号，确定该继电器的测试都通过，即表示继电器的功能正常。对于这种方法，其只能对单个继电器是否存在异常进行测试，即只能对安全逻辑单元上的继电器的好坏进行测试，对于被测芯片中通过继电器之间的逻辑组合所实现的功能是否正常是无法测试的。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种测试设备、方法、装置及介质，用以解决现有无法测试被测芯片中通过继电器之间的逻辑组合所实现的功能是否正常的问题。
[0005]本专利技术实施例提供了一种测试设备，所述测试设备包括：处理器、耦合单元以及信号转换单元；
[0006]所述耦合单元，用于连接被测芯片上的测试点以及反馈点；
[0007]所述处理器与所述耦合单元连接，用于接收到开始测试指令后，生成待测试功能单元所需的第一电信号；通过所述耦合单元将所述第一电信号传输至所述被测芯片的测试点，以通过所述测试点，对所述被测芯片上包含所述测试点以及所述反馈点之间的逻辑电路的所述待测试功能单元进行测试；
[0008]所述信号转换单元分别与所述耦合单元、以及所述处理器连接，还用于通过所述耦合单元接收所述被测芯片从所述反馈点输出的第二电信号；对所述第二电信号的电参数进行转换，将转换后的第二电信号传输至所述处理器；
[0009]所述处理器，还用于接收所述转换后的第二电信号；根据所述转换后的第二电信
号所对应的数字信号、以及预先配置的真值表中所述待测试功能单元对应的输出值，确定所述被测芯片的所述待测试功能单元是否测试通过。
[0010]本专利技术实施例提供了一种测试系统，所述系统包括如上述所述的测试设备以及被测芯片。
[0011]本专利技术实施例提供了一种测试方法，所述方法包括：
[0012]接收到开始测试指令后，生成待测试功能单元所需的第一电信号；通过耦合单元将所述第一电信号传输至被测芯片的测试点，以通过所述测试点，对所述被测芯片上包含所述测试点以及所述反馈点之间的逻辑电路的所述待测试功能单元进行测试；
[0013]接收信号转换单元发送的转换后的第二电信号；根据所述转换后的第二电信号所对应的数字信号、以及预先配置的真值表中所述待测试功能单元对应的输出值，确定所述被测芯片的所述待测试功能单元是否测试通过，其中，所述转换后的第二电信号为所述信号转换单元对通过所述耦合单元接收所述被测芯片从所述反馈点输出的第二电信号的电参数进行转换后确定的。
[0014]本专利技术实施例提供了一种测试装置，所述装置包括：
[0015]生成单元，用于接收到开始测试指令后，生成待测试功能单元所需的第一电信号；
[0016]发送单元，用于通过耦合单元将所述第一电信号传输至被测芯片的测试点，以通过所述测试点，对所述被测芯片上包含所述测试点以及所述反馈点之间的逻辑电路的所述待测试功能单元进行测试；
[0017]接收单元，用于接收信号转换单元发送的转换后的第二电信号；
[0018]处理单元，用于根据所述转换后的第二电信号所对应的数字信号、以及预先配置的真值表中所述待测试功能单元对应的输出值，确定所述被测芯片的所述待测试功能单元是否测试通过，其中，所述转换后的第二电信号为所述信号转换单元对通过所述耦合单元接收所述被测芯片从所述反馈点输出的第二电信号的电参数进行转换后确定的。
[0019]本专利技术实施例提供了一种电子设备，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述所述测试方法的步骤。
[0020]本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，进一步地，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述测试方法的步骤。
[0021]由于本专利技术实施例中，预先根据被测芯片上需要测试的功能单元，确定了每个功能单元所对应的测试点和反馈点，后续测试设备的耦合单元与每个功能单元所对应的测试点和反馈点进行连接之后，通过测试设备上的处理器生成当前待测试功能单元所需的第一电信号，将该第一电信号通过耦合单元传输至被测芯片的测试点，以对被测芯片上包含测试点以及反馈点之间的逻辑电路的待测试功能单元进行测试，而从被测芯片的反馈点输出的第二电信号经过测试设备的耦合单元传输至信号转换单元，由信号转换单元对该第二电信号的电参数进行转换后，将转换后的第二电信号传输至处理器，以便处理器根据接收到的转换后的第二电信号所对应的数字信号，以及预先配置的真值表，确定该待测试功能单元是否测试通过，进而实现对被测芯片的功能是否正常进行测试。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使
用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本专利技术实施例提供的一种测试设备的结构示意图；
[0024]图2为本专利技术实施例提供的一种测试设备的结构示意图；
[0025]图3为本专利技术实施例提供的一种测试顺序的确定流程示意图；
[0026]图4为本专利技术实施例提供的一种测试设备与安全逻辑单元的电路连接结构示意图；
[0027]图5为本专利技术实施例提供的一种第一电信号的发送时序图；
[0028]图6为本专利技术实施例提供的一种处理器发送第一电信号的时序图；
[0029]图7为本专利技术实施例提供的一种被测芯片的每个功能单元的连接电路示意图；
[0030]图8为本专利技术实施例提供的一种测试系统的结构示意图；
[0031]图9为本专利技术实施例提供的具体的测试系统的结构示意图；
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种测试设备，其特征在于，所述测试设备包括：处理器、耦合单元以及信号转换单元；所述耦合单元，用于连接被测芯片上的测试点以及反馈点；所述处理器与所述耦合单元连接，用于接收到开始测试指令后，生成待测试功能单元所需的第一电信号；通过所述耦合单元将所述第一电信号传输至所述被测芯片的测试点，以通过所述测试点，对所述被测芯片上包含所述测试点以及所述反馈点之间的逻辑电路的所述待测试功能单元进行测试；所述信号转换单元分别与所述耦合单元、以及所述处理器连接，还用于通过所述耦合单元接收所述被测芯片从所述反馈点输出的第二电信号；对所述第二电信号的电参数进行转换，将转换后的第二电信号传输至所述处理器；所述处理器，还用于接收所述转换后的第二电信号；根据所述转换后的第二电信号所对应的数字信号、以及预先配置的真值表中所述待测试功能单元对应的输出值，确定所述被测芯片的所述待测试功能单元是否测试通过。2.根据权利要求1所述的测试设备，其特征在于，所述信号转换单元包括至少一个反馈信号转换器；所述反馈信号转换器，用于将所述第二电信号的电参数转换为满足预先配置的所述处理器的电气处理要求的电参数。3.根据权利要求2所述的测试设备，其特征在于，所述信号转换单元包括至少一个测试信号转换器；所述处理器，具体用于向所述信号转换单元中对应的测试信号转换器发送所述待测试功能单元所需的第一电信号；所述测试信号转换器，用于若接收到所述第一电信号，将所述第一电信号的电参数进行转换，根据转换后的第一电信号，对所述第一电信号进行更新；将更新后的第一电信号从对应的至少一个传输电路传输至所述耦合单元；通过所述耦合单元将每个所述传输电路传输的所述更新后的第一电信号，分别传输至所述被测芯片对应的测试点。4.根据权利要求1所述的测试设备，其特征在于，所述耦合单元包括输出探针和反馈探针；所述输出探针，用于与所述被测芯片上的测试点进行连接；所述反馈探针，用于与所述被测芯片上的反馈点进行连接。5.根据权利要求1或4所述的测试设备，其特征在于，所述测试设备还包括：气动单元以及压板；所述耦合单元被设置在所述压板上；所述气动单元分别与所述处理器、所述压板连接，用于根据所述处理器的控制，驱动所述压板按照预设的方向运动；所述处理器，还用于若接收到连接指令，控制所述气动单元驱动所述压板按照预设的方向运动，以使所述被测芯片与所述压板上的耦合单元连接。6.根据权利要求1所述的测试设备，其特征在于，所述处理器，还用于按照预先配置的测试顺序，确定待测试功能单元；根据预先配置的功能单元与第一电信号的对应关系，确定并生成所述待测试功能单元所需的第一电信号。7.根据权利要求6所述的测试设备，其特征在于，所述测试顺序为第一电信号为有源信
号的第一功能单元的测试顺序先于，第一电信号为无源有关联信号的第二功能单元的测试顺序先于，第一电信号为无源无关联信号的第三功能单元的测试顺序。8.根据权利要求7所述的测试设备，其特征在于，所述处理器，具体用于若所述待测试功能单元为所述第二功能单元，根据预先配置的功能单元与第一电信号的对应关系，确定并分别生成与所述第二功能单元关联的第一功能单元正常运作时所需的第三电信号，以及所述待测试功能单元所需的第一电信号，以使所述待测试功能单元能在与所述第二功能单元关联的第一功能单元正常运作下进行测试。9.根据权利要求7所述的测试设备，其特征在于，若待测试功能单元为所述第一功能单元时，所述信号转换单元还包括测试电源；所述测试电源，还用于向所述待测试功能单元提供电源，以使所述待测试功能单元与其他第一功能单元共同进行测试。10.根据权利要求7所述的测试设备，其特征在于，所述处理器，具体用于若所述待测试功能单元为所述第三功能单元，根据预先配置的功能单元与第一电信号的对应关系，确定并...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文，王松柏，高志华，
申请(专利权)人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：