【技术实现步骤摘要】
一种机器人寻找路径的规化优化的方法及其系统
[0001]本专利技术涉及机器人寻线
，特别涉及一种机器人寻找路径的规化优化的方法及其系统。
技术介绍
[0002]随着移动机器人的大范围应用，移动机器人的控制越来越重要，其中较为关键的一部分就是路径规划，室内移动机器人的路径规划是使用二维栅格地图信息，通过计算地图中障碍物位置的信息，进行当前点到目标点的全局路径规划。
[0003]目前路径规划的方法大都是从起点开始一路循线规划至目标点，这种方法在复杂地图的时候，因地图内比较障碍物，起点周围环境和目标点周围环境复杂，从而导致大多数路径规划耗时较长。
技术实现思路
[0004]本专利技术主要解决的技术问题是提供一种机器人寻找路径的规化优化的方法，对调了起点与目标点，从目标点出发，可以避免因周围的封堵导致路径规划只能从未封堵的路线出发开始规划而计算大量的错误路径的现象，采用从目标点开始直接规划至原来的起始点，在大面积的复杂环境中，可节省大量的规划计算时间；还提供一种机器人寻找路径的规化优化的系统。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人寻找路径的规化优化的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、在系统内加载地图文件；步骤S2、等待外部设置的起点和目标点；步骤S3、外部发送起点和目标点的位置信号；步骤S4、系统内获取起点和目标点的位置信号，从而规划线路，该规划线路的方法为将起点作为目标点，目标点作为起始点开始寻线规划，得到计算结果规划的路径，再输出该路径规划结果。2.根据权利要求1所述的一种机器人寻找路径的规化优化的方法，其特征在于，在步骤S4内，系统内获取起点和目标点的位置信号，设置两条规划线程，两条规划线程定为线程一和线程二，线程一的规划线路的方法为以获取到的起点和目标点开始进行路径规划，得到计算结果规划的路径，则线程一完成计算；线程二的规划线路的方法为将起点作为目标点，目标点作为起始点开始寻线规划，得到计算结果规划的路径，则线程二完成计算；再对比线程一完成计算的时间与线程二完成计算的时间，如果线程一完成计算的时间大于线程二完成计算的时间，则输出线程二的路径规划结果；如果线程一完成计算的时间小于线程二完成计...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁亮，邹风山，范煜东生，孙铭泽，陈冠达，李燊，
申请(专利权)人：山东新松工业软件研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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