一种移动机器人的特征地图更新方法、设备及介质技术

本说明书实施例公开了一种移动机器人的特征地图更新方法、设备及介质，方法包括：获取移动机器人在当前时刻的点云数据，并根据点云数据中的多个特征点，生成当前特征点集；将当前特征点集中的多个特征点，分别与预先设置的初始化特征地图中的特征点，进行最近邻匹配；根据最近邻匹配的匹配结果，将当前特征点集中的多个特征点分为第一类特征点和第二类特征点，根据预先获取的第一类特征点的位置信息，在预先设置的初始化特征地图中与第一类特征点相匹配的对应特征点的位置进行更新，生成第一特征地图；根据预先获取的所述第二类特征点的位置信息，将第二类特征点中的各特征点添加至第一特征地图中，生成更新后的特征地图。生成更新后的特征地图。生成更新后的特征地图。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人的特征地图更新方法、设备及介质


[0001]本说明书涉及机器人
，尤其涉及一种移动机器人的特征地图更新方法、设备及介质。

技术介绍

[0002]伴随着科学技术日新月异的发展，移动机器人的应用领域逐步扩大，其所面对的工作环境也越来越复杂，实现机器人自主导航是应对各种复杂工作环境产生的难题的重要一步，移动机器人地图构建是移动机器人技术中的关键技术，特征地图的构建直接关乎到移动机器人在后续定位过程的准确性和稳定性。
[0003]在室内移动机器人应用场景中，常常采用单线激光雷达扫描周围环境特征如圆弧、线段、角点等进行记录，并将其保存在特征地图中。但是，在移动机器人的移动过程中，会存在扫描到冗余特征的情况，例如，从动态障碍物上扫描到的特征、被其他障碍物遮挡的特征等。由于扫描的特征可能存在冗余特征，使得更新后的特征地图出现质量差的问题，影响后续定位过程中的稳定性和准确性。

技术实现思路

[0004]本说明书一个或多个实施例提供了一种移动机器人的特征地图更新方法、设备及介质，用于解决如下技术问题：由于扫描的特征可能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的特征地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：获取移动机器人在当前时刻的点云数据，并根据所述点云数据中的多个特征点，生成当前特征点集，其中，所述点云数据中包括多个特征点；将所述当前特征点集中的多个特征点，分别与预先设置的初始化特征地图中的特征点，进行最近邻匹配，其中，所述预先设置的初始化特征地图为所述当前时刻的上一时刻对应的初始化特征地图；根据所述最近邻匹配的匹配结果，将所述当前特征点集中的多个特征点分为第一类特征点和第二类特征点，其中，所述第一类特征点中的特征点分别与所述初始化特征地图中对应的特征点相匹配，所述第二类特征点中的特征点与所述初始化特征地图中的特征点均不匹配；根据预先获取的所述第一类特征点的位置信息，在所述预先设置的初始化特征地图中，对与所述第一类特征点相匹配的对应特征点的位置信息进行更新，生成第一特征地图；根据预先获取的所述第二类特征点的位置信息，将所述第二类特征点中的各特征点添加至所述第一特征地图中，生成更新后的特征地图。2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的特征地图更新方法，其特征在于，所述将所述当前特征点集中的多个特征点，分别与预先设置的初始化特征地图中的特征点，进行最近邻匹配之前，所述方法还包括：获取移动机器人在所述当前时刻的上一时刻的点云数据中的多个特征点；对所述多个特征点中的各特征点进行初始化定义，生成所述初始化特征地图。3.根据权利要求2所述的一种移动机器人的特征地图更新方法，其特征在于，所述对所述多个特征点中的各特征点进行初始化定义，具体包括：获取所述多个特征点中的各特征点的特征类型，根据所述各特征点的特征类型，对所述多个特征点中的各特征点进行特征类型的定义，其中，所述特征类型包括圆弧类和角点类；获取所述多个特征点中的各特征点的全局位置坐标，根据所述各特征点的全局位置坐标，对所述各特征点进行位置信息的定义；将所述多个特征点中的各特征点的理论观测次数以及有效观测次数设置为初始值；将所述多个特征点中的各特征点定义为非信任地标。4.根据权利要求3所述的一种移动机器人的特征地图更新方法，其特征在于，所述将所述当前特征点集中的多个特征点，分别与预先设置的初始化特征地图中的特征点，进行最近邻匹配，具体包括：获取所述初始化特征地图中各特征点的位置信息；将所述当前特征点集中的多个特征点，逐一与所述初始化特征地图中各特征点的位置信息进行最近邻匹配。5.根据权利要求1所述的一种移动机器人的特征地图更新方法，其特征在于，所述根据所述最近邻匹配的匹配结果，将所述当前特征点集中的多个特征点分为第一类特征点和第二类特征点，具体包括：若所述当前特征点集中的多个特征点中存在指定特征点，所述指定特征点与所述初始化特征地图中对应特征点的距离小于预设阈值，则判定所述最近邻匹配的匹配结果为匹配
成功，以将所述指定特征点作为第一类特征点；若所述当前特征点集中的多个特征点中存在当前特征点，所述当前特征点与所述初始化特征地图中的任意一个特征点的距离大于或等于预设阈值，则判定所述最近邻匹配的匹配结果为匹配未成功，以将所述当前特征点作为第二类特征点。6.根据权利要求3所述的一种移动机器人的特征地图更新方法，其特征在于，所述根据预先获取的所述第一类特征点的位置信息，在所述预先设置的初始化特征地图中，对与所述第一类特征点相匹配的对应特征点的位置信息进行更新，生成第一特征地图，具体包括：获取所述第一类特征点中各特征点的位置信息，作为第一位置信息；获取所述预先设置的初始化特征地图中与所述第一类特征点中各特征点相匹配的各当前特征点的位置信息，作为第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，对所述各当前特征点的位置信息进行更新，生成所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高文举，高明，王建华，马辰，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：