一种跌落物品收集机器人及方法技术

本公开提供了一种跌落物品收集机器人及方法，包括机器人本体、收集架、翻转机构及输送台，机器人本体上设置有输送台，所述输送台与所述机器人本体之间设置有翻转机构，所述收集架具有一承载部，所述翻转机构连接收集架的一端，能够带动收集架进行翻转动作，当收集架处于第一位置时，所述承载部与所述机器人本体平行，当收集架处于第二位置时，所述承载部与所述输送台表面平行且相对。本公开能够将掉落的物品进行收集，并运送到相对应的物品收集区域，以便进行管理。以便进行管理。以便进行管理。

【技术实现步骤摘要】
一种跌落物品收集机器人及方法


[0001]本公开属于自动化及制造领域，具体涉及一种跌落物品收集机器人及方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]在物品管理行业，以档案为例，档案的数量与日俱增，档案的传输是档案工作人员每天必须面对的繁重的工作，存取档案劳动强度大，档案存取效率较低，尤其对于一些涉密的档案，更不希望人有更多的机会去接触，由于这些问题的存在，加快档案自动化系统建设，实现档案各个工作环节的自动化管理有着重大意义。
[0004]目前在服务机器人行业，已经有了很多档案机器人应用的案例，如一体式档案管理机器人，桁架或者导轨式档案管理机器人等，都实现了利用机器人将档案从档案柜中取出，然后运送到管理员对接窗口的自动化运输；然而不管采用何种运行方式，利用机器人对档案进行管理，都不可避免的发生档案在运输过程中掉落的问题。此时，上述机器人无法将掉落的档案捡起，通常情况下需要管理员进入档案室去处理，这显然与档案自动化管理的目标背道而驰，不利于档案的保护。

技术实现思路

[0005]本公开为了解决上述问题，提出了一种跌落物品收集机器人及方法，本公开的收集机器人能够将掉落的物品进行收集，并运送到相对应的物品收集区域，以便进行管理。
[0006]根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：
[0007]一种跌落物品收集机器人，包括机器人本体、收集架、翻转机构及输送台，其中：
[0008]所述机器人本体的上端设置有输送台，所述机器人本体上还设置有收集架，所述收集架具有一承载部，所述收集架的一端连接有翻转机构，能够带动收集架进行翻转动作，进而改变收集架承载部的所在平面。实现物品的拾取和收集。
[0009]所述承载部为具有一定容纳面积的平台，可以容纳或承载所述跌落物品。例如可以是支撑板或托板，也可以是带有凹槽的支撑板或托板。当带有凹槽时，凹槽部分用于容纳跌落物品。
[0010]当收集架处于第一位置时位于机器人底部，与地面间隔距离小于设定值，第二位置时，位于输送台上方，与输送台表面相对。
[0011]进一步的，当收集架处于第一位置时，所述承载部与地面平行,且承载部与地面的距离小于设定值，当收集架处于第二位置时，所述承载部与所述输送台表面平行且相对,且承载部与地面的距离大于等于所述输送台表面与所述地面的距离。
[0012]所述收集架的承载部用于盛放待收集的物品。当收集架处于第一位置时，可以认为翻转机构带动收集架翻转前，收集架承载部与所述地面平行，能够拾取跌落物品，当收集架处于第二位置时，即翻转机构带动收集架发生翻转后，所述承载部与所述输送台表面平
行且相对，将物品倒扣至输送台的表面。
[0013]作为一种或多种可实施方式，所述机器人本体的移动机构为履带式移动机构。
[0014]作为一种或多种可实施方式，所述收集架还包括连接支架，所述承载部与连接支架一端垂直连接，所述连接支架的另一端连接翻转机构。
[0015]作为一种或多种可实施方式，所述翻转机构包括驱动件和翻转传动轴，所述驱动件能够驱动翻转传动轴转动，所述连接支架的另一端与所述翻转传动轴连接，所述翻转传动轴与收集架的连接支架连接。
[0016]作为一种或多种可实施方式，所述连接支架的长度与机器人本体表面/地面和输送台之间的距离相适配，一般为机器人本体表面/地面和输送台之间的距离的一半左右。
[0017]作为一种或多种可实施方式，所述承载部的两侧设置有夹紧机构，能够相向运动。
[0018]作为可能的实施方式，所述夹紧机构包括轮毂电机、轮毂传动轴和夹紧轮毂，所述轮毂电机带动轮毂传动轴转动，所述轮毂传动轴上设置有若干夹紧轮毂。
[0019]作为一种或多种可实施方式，所述夹紧轮毂为凸轮结构，其有效行程内可确保将跌落的物品夹紧。
[0020]作为一种或多种可实施方式，所述收集架上设置有距离传感器。
[0021]作为一种或多种可实施方式，所述机器人本体的底部设置有定位机构，所述定位机构的一端延伸至承载部，另一端延伸至机器人本体的边缘处，所述定位机构从机器人本体处至承载部呈收缩状。
[0022]作为一种或多种可实施方式，所述定位机构与所述承载部平行。
[0023]作为一种或多种可实施方式，所述输送台上设置有平行运行的传输带。
[0024]作为一种或多种可实施方式，所述机器人本体上设置有视觉系统。如双目视觉或相机。
[0025]当检测有物品掉落后，调出收集机器人，收集机器人根据物品的位置，来到档案前，采集物品姿态，并依此调整收集机器人姿态，使物品一侧朝向机器人，机器人向前行驶，与物品发生相对运动，待物品由定位机构完全收入到收集架内部，利用夹紧机构夹紧物品，翻转机构带动收集架翻转至所述输送台上端，松开夹紧机构，使物品掉落至输送台，将物品运送至指定目标区域。
[0026]与现有技术相比，本公开的有益效果为：
[0027]1、本公开的机器人通体采用硬铝合金，在降低自重的前提下，保证了机器人本体的刚性，有利于提高机器人的续航能力；
[0028]2、本公开运用的传送机构，简单可靠，易于实现及维护；
[0029]3、本公开可用于修正跌落的物品的姿态，修正后可有利于其他针对被管理物品的自动化操作、管理上；
[0030]4、本公开提供了一套配合档案管理机器人使用的，可提高档案管理机器人运行效率的档案收纳系统；
[0031]5、本公开除了可以应用在档案管理外，还可以适用于其他珍贵文献的管理上，如图书、电子音像资料等的自动化管理。
附图说明
[0032]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
[0033]图1为本公开整体结构示意图；
[0034]图2(a)
‑
(c)为本公开档案抓取流程示意图；
[0035]图3(a)
‑
(b)为本公开档案归档流程示意图；
[0036]图4为本公开凸轮结构示意图。
[0037]其中，1、机器人本体，2、档案收集架，3、档案本体，4、翻转机构，5、档案输送台，6、轮毂电机，7、夹紧轮毂，8、轮毂传动轴，9、翻转电机，10、翻转传动轴，11、传送机构，12、传送皮带，13、距离传感器，14、喇叭口定位机构。
具体实施方式：
[0038]下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。
[0039]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0040]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跌落物品收集机器人，其特征是：包括机器人本体、收集架、翻转机构及输送台，其中：所述机器人本体的上端设置有输送台，所述机器人本体上还设置有收集架，所述收集架具有一承载部，所述收集架的一端连接有翻转机构，能够带动收集架进行翻转动作，进而改变收集架承载部的所在平面。2.如权利要求1所述的一种跌落物品收集机器人，其特征是：当收集架处于第一位置时位于机器人底部，与地面间隔距离小于设定值，第二位置时，位于输送台上方，与输送台表面相对。3.如权利要求1所述的一种跌落物品收集机器人，其特征是：所述收集架还包括连接支架，所述承载部与连接支架一端垂直连接，所述连接支架的另一端连接翻转机构。4.如权利要求3所述的一种跌落物品收集机器人，其特征是：所述翻转机构包括驱动件和翻转传动轴，所述驱动件能够驱动翻转传动轴转动，所述连接支架的另一端与所述翻转传动轴连接。5.如权利要求3所述的一种跌落物品收集机器人，其特征是：所述连接支架的长度与机器人本体表面/地面和输送台之间的距离相适配；或，所述承载部的两侧设置有夹紧机构，能够相向运动。6.如权利要求5所述的一种跌落物品收集机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：王岳，张丛昱，王明杰，李文杰，吴长静，王瑞，郝永鑫，梁健，胡宁，董贯雷，解鹏，赵亚博，李瑜，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司东营供电公司，
类型：发明
国别省市：