一种工业机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种工业机器人，包括有支撑移动模组、导向支撑框、液压支撑部件、机器人工作模组、防偏位部件等；支撑移动模组顶部固接有导向支撑框，导向支撑框上设有液压支撑部件，液压支撑部件上部设有机器人工作模组，导向支撑框上设有防偏位部件。在机器人工作模组上的机械手夹取物件时，根据物件的质量不同，该设备的负载会不同，轮胎会发生不同程度的形变并使机器人工作模组及其上装置的高度下降，此时控制模组会控制该设备再次调整机器人工作模组及其上装置的高度，达到了能够自适应地根据该设备的负载不同对其高度进行自纠正的效果。度进行自纠正的效果。度进行自纠正的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人


[0001]本专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种工业机器人。

技术介绍

[0002]在我国，工业机器人广泛应用于制造业，相比于传统的工业设备，工业机器人有众多的优势，比如机器人具有易用性、智能化水平高、生产效率及安全性高等特点，使得它们可以在高危环境下进行作业，工业机器人不仅应用于汽车制造业，大到航天飞机的生产、军用装备等，小到圆珠笔的生产都有广泛的应用。
[0003]工业机器人夹取物件的位置都是预设的，在工业机器人夹取到物件时，工业机器人负载不同会使机器人上的轮胎发生不同的形变量，这样会导致机器人的高度下降，从而导致机器人放置物件的位置存在偏差，并且传统的工业机器人在调整好工作方位之后，需要通过伺服电机的自锁装置来限制工作方位，这会造成伺服电机的负荷较大的问题。
[0004]因此，有必要针对现有技术工作时负载不同会存在高度偏差、限制工作方位时会造成伺服电机的负荷较大的缺点，设计一种能够自适应地根据负载不同对工作高度进行自纠正、能够有效地对工作方位进行限制的工业机器人。

技术实现思路

[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供一种工业机器人，包括有支撑移动模组和导向支撑框，支撑移动模组顶部固接有导向支撑框，还包括有液压支撑部件、机器人工作模组、防偏位部件、机器工作方位调整部件、机器工作高度调整部件、控制模组和高度感应部件：
[0006]液压支撑部件，导向支撑框上设有液压支撑部件；
[0007]机器人工作模组，液压支撑部件上部设有机器人工作模组；/>[0008]防偏位部件，导向支撑框上设有防偏位部件，防偏位部件用于防止机器人工作模组及其上装置发生偏位；
[0009]机器工作方位调整部件，导向支撑框上设有机器工作方位调整部件；
[0010]机器工作高度调整部件，导向支撑框上设有机器工作高度调整部件，机器工作高度调整部件用于调节机器人工作模组的工作高度；
[0011]控制模组，导向支撑框内侧固接有控制模组；
[0012]高度感应部件，机器人工作模组上设有高度感应部件。
[0013]作为本专利技术的一种优选技术方案，液压支撑部件包括有液压油筒、活动套、摩擦固定柱、六面杆一、活塞座、六面杆二和液压油体，导向支撑框顶部固接有液压油筒，液压油筒上部滑动式连接有活动套，活动套顶部固接有机器人工作模组，导向支撑框上转动式连接有摩擦固定柱，摩擦固定柱上部固接有六面杆一，液压油筒内滑动式连接有活塞座，活塞座与六面杆一滑动式配合，活塞座顶部固接有六面杆二，六面杆二与活动套固接，活塞座与液压油筒之间填充有液压油体，活塞座与活动套之间同样填充有液压油体。
[0014]作为本专利技术的一种优选技术方案，六面杆一和六面杆二的直径相等，用于保证液
压油筒内上下层的液压油体稳定地变化。
[0015]作为本专利技术的一种优选技术方案，防偏位部件包括有电动推杆、活动架和电磁吸附环，导向支撑框内侧通过螺栓连接有一对电动推杆，电动推杆伸缩轴一端固接有活动架，两个活动架相互靠近的一侧固接有电磁吸附环，电磁吸附环与摩擦固定柱紧密贴合。
[0016]作为本专利技术的一种优选技术方案，机器工作方位调整部件包括有活动支撑架、伺服电机、驱动套杆和斜槽推动板，导向支撑框上滑动式连接有活动支撑架，活动支撑架顶部设有伺服电机，伺服电机输出轴一端固接有驱动套杆，驱动套杆位于摩擦固定柱下方，活动架下部设有斜槽推动板，斜槽推动板与活动支撑架限位配合。
[0017]作为本专利技术的一种优选技术方案，机器工作高度调整部件包括有环形支撑座、油泵、硬质输送管和伸缩软管，导向支撑框顶部固接有环形支撑座，环形支撑座上对称固接有油泵，油泵下部固接有硬质输送管，硬质输送管与液压油筒接通，油泵上部设有伸缩软管，伸缩软管与活动套接通。
[0018]作为本专利技术的一种优选技术方案，高度感应部件包括有长板和距离感应器，机器人工作模组下部固接有长板，长板下部固接有距离感应器。
[0019]作为本专利技术的一种优选技术方案，还包括有重心调整部件，重心调整部件设于活动套上，重心调整部件包括有环形支撑套、齿轮座、活动齿条一、导板、活动齿条二和重心调整板，活动套上部固接有环形支撑套，环形支撑座上固接有一对齿轮座，环形支撑座上滑动式连接有一对活动齿条一，活动齿条一与环形支撑套滑动式配合，活动齿条一与齿轮座啮合，支撑移动模组上对称固接有导板，导板上滑动式连接有活动齿条二，活动齿条二与齿轮座啮合，两个活动齿条二下部之间共同固接有重心调整板。
[0020]作为本专利技术的一种优选技术方案，重心调整板呈矩形结构，其质量较大，重心调整板用于调节机器人工作模组工作时的重心。
[0021]与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：
[0022]1.通过改变液压油筒内上下层液压油体的变化，可以实现机器人工作模组及其上装置的升降，并且液压油体可以平稳承压，从而让机器人工作模组及其上装置能够稳定地升降。
[0023]2.在调整好机器人工作模组及其上装置的方位之后，机器人工作模组及其上装置转动的动力会被切断，同时电磁吸附环会通电进而通过强大的磁力将摩擦固定柱及其上装置吸附住，可以防止机器人工作模组及其上装置偏位，避免了传统设备通过电机自锁造成的高负荷。
[0024]3.在机器人工作模组上的机械手夹取物件时，根据物件的质量不同，该设备的负载会不同，轮胎会发生不同程度的形变并使机器人工作模组及其上装置的高度下降，此时控制模组会控制该设备再次调整机器人工作模组及其上装置的高度，达到了能够自适应地根据该设备的负载不同对其高度进行自纠正的效果。
[0025]4.随着机器人工作模组及其上装置的上升，重心调整板的高度会下降，使得该设备的重心降低，从而可以保证该设备的重心稳定，达到了可以在该设备高度上升的同时确保重心稳定地效果。
附图说明
[0026]图1为本专利技术的第一种立体结构示意图。
[0027]图2为本专利技术的第二种立体结构示意图。
[0028]图3为本专利技术的第一种部分立体结构示意图。
[0029]图4为本专利技术的第二种部分立体结构示意图。
[0030]图5为本专利技术液压支撑部件的部分立体结构示意图。
[0031]图6为本专利技术液压支撑部件的剖视立体结构示意图。
[0032]图7为本专利技术防偏位部件和机器工作方位调整部件的立体结构示意图。
[0033]图8为本专利技术机器工作高度调整部件的部分立体结构示意图。
[0034]图9为本专利技术机器工作高度调整部件的立体结构示意图。
[0035]图10为本专利技术高度感应部件的立体结构示意图。
[0036]图11为本专利技术重心调整部件的第一种部分立体结构示意图。
[0037]图12为本专利技术重心调整部件的第二种部分立体结构示意图。
[0038]其中，上述附图包括以下附图标记：1、支撑移动模组，2、导向支撑框，3、液压支撑部件，31、液压油筒，32、活动套，33、摩擦固定柱，34、六面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人，包括有支撑移动模组(1)和导向支撑框(2)，支撑移动模组(1)顶部固接有导向支撑框(2)，其特征在于，还包括有液压支撑部件(3)、机器人工作模组(4)、防偏位部件(5)、机器工作方位调整部件(6)、机器工作高度调整部件(7)、控制模组(8)和高度感应部件(10)：液压支撑部件(3)，导向支撑框(2)上设有液压支撑部件(3)；机器人工作模组(4)，液压支撑部件(3)上部设有机器人工作模组(4)；防偏位部件(5)，导向支撑框(2)上设有防偏位部件(5)，防偏位部件(5)用于防止机器人工作模组(4)及其上装置发生偏位；机器工作方位调整部件(6)，导向支撑框(2)上设有机器工作方位调整部件(6)；机器工作高度调整部件(7)，导向支撑框(2)上设有机器工作高度调整部件(7)，机器工作高度调整部件(7)用于调节机器人工作模组(4)的工作高度；控制模组(8)，导向支撑框(2)内侧固接有控制模组(8)；高度感应部件(10)，机器人工作模组(4)上设有高度感应部件(10)。2.如权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：液压支撑部件(3)包括有液压油筒(31)、活动套(32)、摩擦固定柱(33)、六面杆一(34)、活塞座(35)、六面杆二(36)和液压油体(37)，导向支撑框(2)顶部固接有液压油筒(31)，液压油筒(31)上部滑动式连接有活动套(32)，活动套(32)顶部固接有机器人工作模组(4)，导向支撑框(2)上转动式连接有摩擦固定柱(33)，摩擦固定柱(33)上部固接有六面杆一(34)，液压油筒(31)内滑动式连接有活塞座(35)，活塞座(35)与六面杆一(34)滑动式配合，活塞座(35)顶部固接有六面杆二(36)，六面杆二(36)与活动套(32)固接，活塞座(35)与液压油筒(31)之间填充有液压油体(37)，活塞座(35)与活动套(32)之间同样填充有液压油体(37)。3.如权利要求2所述的一种工业机器人，其特征在于：六面杆一(34)和六面杆二(36)的直径相等，用于保证液压油筒(31)内上下层的液压油体(37)稳定地变化。4.如权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：防偏位部件(5)包括有电动推杆(51)、活动架(52)和电磁吸附环(53)，导向支撑框(2)内侧通过螺栓连接有一对电动推杆(51)，电动推杆(51)伸缩轴一端固接有活动架(52)，两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘畅，
申请(专利权)人：宁夏职业技术学院，
类型：发明
国别省市：