一种自动驾驶方法、系统、电子设备及可读存储介质技术方案

本发明专利技术提供了提供一种自动驾驶方法、装置、电子设备及可读存储介质，自动驾驶方法包括：在本车可控且本车含有的车载传感系统未发生故障时，基于第一环境信息控制本车行驶；在本车可控且车载传感系统发生故障时，控制本车含有的无线通信设备接收第二环境信息，并基于第二环境信息控制本车行驶，在本车不可控时，控制无线通信设备向路侧单元发送用于提示本车故障的故障信号，以使路侧单元响应故障信号，广播本车的车辆信息。实施本发明专利技术提供的技术方案，可以使本车出现故障时，防止出现安全事故，提高自动驾驶的安全性。提高自动驾驶的安全性。提高自动驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶方法、系统、电子设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车领域，具体而言，涉及一种自动驾驶方法、系统、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]现有的自动驾驶技术是通过车载传感系统检测车辆周围的环境信息，根据车辆周围的环境信息控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。其不足在于，当车载传感系统出现故障时，无法控制车辆在道路上安全行驶，易导致发生交通事故，安全性差。

技术实现思路

[0003]本专利技术解决的问题是自动驾驶技术安全性差的问题。
[0004]为解决上述问题，本专利技术的第一方面，提供一种自动驾驶方法，包括：在本车可控且所述本车含有的车载传感系统未发生故障时，基于第一环境信息控制本车行驶，其中，所述第一环境信息为所述本车含有的车载传感系统所检测得到的所述本车周围的环境信息；在所述本车可控且所述车载传感系统发生故障时，控制所述本车含有的无线通信设备接收第二环境信息，并基于所述第二环境信息控制所述本车行驶，其中，所述第二环境信息为路侧单元检测得到的所述本车周围的环境信息；在所述本车不可控时，控制所述无线通信设备向所述路侧单元发送用于提示所述本车故障的故障信号，以使所述路侧单元响应所述故障信号，广播所述本车的车辆信息，其中，所述本车的车辆信息包括所述本车的位置、所述本车的车牌、所述本车的颜色和所述本车的车型中的至少一种。
[0005]可选地，在所述车载传感系统发生故障且所述本车可控时，向所述路侧单元发送触发信号，所述触发信号用于触发所述路侧单元检测并广播所述本车周围的环境信息。
[0006]可选地，所述基于所述第二环境信息控制所述本车行驶，包括：控制所述无线通信设备实时接收第一GPS定位，其中，所述第一GPS定位为所述路侧单元检测的所述本车的GPS定位；基于所述第一GPS定位和所述第二环境信息，控制所述本车行驶。
[0007]可选地，所述基于所述第一GPS定位和所述第二环境信息，控制所述本车行驶包括：控制所述无线通信设备接收第二GPS定位，其中，所述第二GPS定位为目标维修点的GPS定位，所述目标维修点为与所述本车的距离小于设定值的维修点，或，所述目标维修点为所有维修点中与所述本车的距离最近的维修点；以所述第一GPS定位为起点，以所述第二GPS定位为终点，生成导航路线；按所述导航路线，基于所述第二环境信息控制所述本车行驶。
[0008]可选地，所述广播所述本车的车辆信息，包括：根据所述本车的位置，确定与所述本车距离小于设定距离的车辆；向与所述本车距离小于设定距离的车辆广播所述本车的车辆信息。
[0009]可选地，所述控制所述无线通信设备向所述路侧单元发送用于提示所述本车故障的故障信号之后，所述自动驾驶方法还包括：控制所述无线通信设备接收所述第二环境信息和所述路侧单元发送的应急路线，其中，所述应急路线为所述路侧单元在响应所述故障信号时，根据所述本车的GPS定位和目标GPS定位所确定的路线，所述目标GPS定位为与所述本车距离最近的停车地点或应急车道点的GPS定位；按所述应急路线，基于所述第二环境信息控制所述本车行驶。
[0010]可选地，所述广播所述本车的车辆信息包括：根据所述应急路线，估计所述本车在各个行驶时间的估计位置；根据所述本车在各个行驶时间的估计位置，向所有满足预设条件的车辆发送所述本车的车辆信息，其中，所述预设条件为：存在至少一个所述行驶时间，所述车辆在相应所述行驶时间的估计位置与所述本车在相应所述行驶时间的估计位置之间的距离小于预设距离。
[0011]本专利技术的第二方面，提供一种自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：第一控制单元，在本车可控且所述本车含有的车载传感系统未发生故障时，基于第一环境信息控制本车行驶，其中，所述第一环境信息为所述本车含有的车载传感系统所检测得到的所述本车周围的环境信息；第二控制单元，用于在所述本车可控且所述车载传感系统发生故障时，控制所述本车含有的无线通信设备接收第二环境信息，并基于所述第二环境信息控制所述本车行驶，其中，所述第二环境信息为路侧单元检测得到的所述本车周围的环境信息；第三控制单元，用于在所述本车不可控时，控制所述无线通信设备向所述路侧单元发送用于提示所述本车故障的故障信号，以使所述路侧单元响应所述故障信号，广播所述本车的车辆信息，其中，所述本车的车辆信息包括所述本车的位置、所述本车的车牌、所述本车的颜色和所述本车的车型中的至少一种。
[0012]本专利技术的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储程序的存储器，其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据本专利技术第一方面任一所述的自动驾驶方法。
[0013]本专利技术的第四方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据本专利技术第一方面任一的自动驾驶方法。
[0014]本专利技术实施例中提供的一个或多个技术方案，可以实现如下技术效果：本专利技术在本车可控且所述本车含有的车载传感系统未发生故障时，基于第一环境信息控制本车行驶，使得本车无需借助路侧单元实现自动驾驶，以使本车与路侧单元通信干扰时，依旧可以正常自动驾驶。本专利技术在所述本车可控且所述车载传感系统发生故障时，控制所述本车含有的无线通信设备接收第二环境信息，并基于所述第二环境信息控制所述本车行驶，使得
本车在车载传感系统发生故障时时，依旧可以实现自动驾驶。本专利技术在所述本车不可控时，控制所述无线通信设备向所述路侧单元发送用于提示所述本车故障的故障信号，以使所述路侧单元响应所述故障信号，广播所述本车的车辆信息，使得路侧单元可以将本车的车辆信息广播给其他车辆，以使其他车辆可以知晓本车故障，进而绕开本车或与本车拉开距离，以提高安全性。可见，实施本专利技术实施例的技术方案可以兼顾自动驾驶的效率、自动驾驶的抗干扰能力以及自动驾驶的安全性。
附图说明
[0015]图1为本专利技术实施例的一种自动驾驶方法的流程图；图2为本专利技术实施例的另一种自动驾驶方法的流程图；图3为本专利技术实施例的一种自动驾驶系统的结构框图。
具体实施方式
[0016]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细的说明。
[0017]下面将参照附图更详细地描述本专利技术的实施例。虽然附图中显示了本专利技术的某些实施例，然而应当理解的是，本专利技术可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本专利技术。应当理解的是，本专利技术的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本专利技术的保护范围。
[0018]应当理解，本专利技术的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本专利技术的范围在此方面不受限制。
[0019]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。需要注意，本专利技术中提及的“第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：在本车可控且所述本车含有的车载传感系统未发生故障时，基于第一环境信息控制本车行驶，其中，所述第一环境信息为所述本车含有的车载传感系统所检测得到的所述本车周围的环境信息；在所述本车可控且所述车载传感系统发生故障时，控制所述本车含有的无线通信设备接收第二环境信息，并基于所述第二环境信息控制所述本车行驶，其中，所述第二环境信息为路侧单元检测得到的所述本车周围的环境信息；在所述本车不可控时，控制所述无线通信设备向所述路侧单元发送用于提示所述本车故障的故障信号，以使所述路侧单元响应所述故障信号，广播所述本车的车辆信息，其中，所述本车的车辆信息包括所述本车的位置、所述本车的车牌、所述本车的颜色和所述本车的车型中的至少一种。2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，在所述车载传感系统发生故障且所述本车可控时，向所述路侧单元发送触发信号，所述触发信号用于触发所述路侧单元检测并广播所述本车周围的环境信息。3.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述基于所述第二环境信息控制所述本车行驶，包括：控制所述无线通信设备实时接收第一GPS定位，其中，所述第一GPS定位为所述路侧单元检测的所述本车的GPS定位；基于所述第一GPS定位和所述第二环境信息，控制所述本车行驶。4.根据权利要求3所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述基于所述第一GPS定位和所述第二环境信息，控制所述本车行驶包括：控制所述无线通信设备接收第二GPS定位，其中，所述第二GPS定位为目标维修点的GPS定位，所述目标维修点为与所述本车的距离小于设定值的维修点，或，所述目标维修点为所有维修点中与所述本车的距离最近的维修点；以所述第一GPS定位为起点，以所述第二GPS定位为终点，生成导航路线；按所述导航路线，基于所述第二环境信息控制所述本车行驶。5.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述广播所述本车的车辆信息，包括：根据所述本车的位置，确定与所述本车距离小于设定距离的车辆；向与所述本车距离小于设定距离的车辆广播所述本车的车辆信息。6.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述控制所述无线通信设备向所述路侧单元发送用于提...

【专利技术属性】
技术研发人员：林涛，李韧，陈振武，王宇，温林，周勇，李君娥，王子意，林祥祥，周斌德，阚倩，刘星，
申请(专利权)人：深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司，
类型：发明
国别省市：