桥式起重机防摇控制方法、桥式起重机装置及桥式起重机制造方法及图纸

本申请公开了一种桥式起重机防摇控制方法、桥式起重机装置及桥式起重机，涉及电动机控制技术领域。该方法包括：计算获取并发送摇摆频率；基于摇摆频率对获取的转速预设信号进行修正，得到修正转速信号；基于摇摆频率和修正转速信号，控制桥式起重机。本申请的桥式起重机能有效滤除吊重特有摇摆频率，有效降低机械系统之间的干涉，抑制了桥式起重机小车机构行走产生的吊重摇摆。行走产生的吊重摇摆。行走产生的吊重摇摆。

【技术实现步骤摘要】
桥式起重机防摇控制方法、桥式起重机装置及桥式起重机


[0001]本申请涉及电动机控制
，具体涉及一种桥式起重机防摇控制方法、桥式起重机装置及桥式起重机。

技术介绍

[0002]桥式起重机作为一种重要的装载设备，已经广泛应用于现代生产中，如港口运输、装备制造等行业。在起重机作业过程中，由于小车加减速及机械系统特有振荡特性影响，会导致吊重来回摇摆，不仅严重影响生成效率提升，甚至可能导致安全生产事故，所以起重机防摇技术成为了近十年来研究的热点。
[0003]起重机防摇消摆先后经历了机械式防摇和电子防摇两个阶段。
[0004]机械防摇主要是通过消耗吊重摆动的能量来消除摆动，或是通过增加悬挂系统刚度来抑制摆动，这类机构结构复杂，可靠性差，消摆效果不理想。
[0005]电子式防摇方法主要有：输入整形控制、经典控制、现代控制、智能控制及模糊控制等，其中应用最多的为输入整形控制。电子防摇技术通过调节电机的输出转矩或转速来抑制吊重的摆动，该技术的核心是控制器设计。电子防摇技术又分为开环控制和闭环控制两大类，其中开环控制设计简单，成本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桥式起重机防摇控制方法，其特征在于，包括：计算获取并发送摇摆频率；基于所述摇摆频率对获取的转速预设信号进行修正，得到修正转速信号；基于所述摇摆频率和所述修正转速信号，控制所述桥式起重机。2.根据权利要求1所述的桥式起重机防摇控制方法，其特征在于，所述计算获取并发送摇摆频率步骤中，所述摇摆频率的计算采用公式(1)：其中ω
n
为摇摆频率，重力加速度g选择固定值9.8m/s2，l表示为实际工作状态下的绳长。3.根据权利要求2所述的桥式起重机防摇控制方法，其特征在于，所述基于所述摇摆频率对获取的转速预设信号进行修正，得到修正转速信号的步骤，包括：采用陷波滤波器进行所述摇摆频率对获取的所述转速预设信号的修正，所述陷波滤波器可阻止中心频率附件频带通过；所述陷波滤波器采用公式(2)：ω
n
为所述摇摆频率，按所述公式(1)实时计算；其中ξ
p
决定陷波滤波器宽度，ξ
z
决定陷波器深度，s是表示H(s)这个函数是原函数经过拉普拉斯变换后的表达式。4.根据权利要求1所述的桥式起重机防摇控制方法，其特征在于，所述基于所述摇摆频率和所述修正转速信号，控制所述桥式起重机，包括：控制所述桥式起重机采用PI调节器，其传递函数如公式(3)所示：k
p
为比例增益，τ
n
为积分时间常数，且比例增益固定，所述积分时间常数基于所述摇摆频率由公式(4)实时计算获取：其中ω
n
为所述摇摆频率，重力加速度g选择固定值9.8m/s2，l表示为所述实际...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘巍，沈俊伟，
申请(专利权)人：苏州时代新安能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：