一种基于目标检测的可行驶区域检测方法技术

本发明专利技术具体涉及一种基于目标检测的可行驶区域检测方法，包括：构建具有若干个路面目标检测框的路面目标检测模型；构建包括训练图像及对应训练标注图像的训练数据集；训练时，将训练图像输入路面目标检测模型，通过各个路面目标检测框提取训练图像中的路面目标信息；然后基于各个路面目标检测框的路面目标信息提取结果结合对应训练图像的训练标注图像对路面目标检测模型进行训练；检测时，将待测路面图像输入经过训练的路面目标检测模型，通过输出的各个路面目标检测框提取的路面目标信息确定可行驶区域。本发明专利技术能够降低计算复杂度，同时能够保证模型训练效果和检测精度，从而为可行使区域检测提供了另一种可行的高效的实现方式。的实现方式。的实现方式。

【技术实现步骤摘要】
一种基于目标检测的可行驶区域检测方法


[0001]本专利技术涉及路面可行驶区域检测
，具体涉及一种基于目标检测的可行驶区域检测方法。

技术介绍

[0002]交通载具与人们的生活息息相关，汽车是主要的个人交通载具。其中，可行驶区域检测是现代驾驶辅助系统的关键组成部分，它是现代辅助和自动驾驶系统的关键技术之一。其方式主要有两种，一是先进行障碍物检测再估算可行驶区域，实际道路中障碍物种类繁多、环境复杂，使得有效地检测障碍物存在较大的困难。二是直接进行可行驶区域检测，可行驶区域直接检测方法通常采用基于双目摄像头、激光雷达传感器的算法，以及基于语义分割网络的算法等。
[0003]针对现有可行驶区域检测方法中激光雷达造价较高难以普及、双目摄像头标定精度要求高的问题，公开号为CN112418186A的中国专利公开了《一种可行驶区域检测方法及装置》，其包括：用单目摄像头获取道路交通图像，依据获取的道路交通图像，构建包含色彩通道的初始张量；针对每一道路交通图像，获取该道路交通图像中每一像素点的坐标信息，将该像素点的坐标信息添加至该像素点对应的色彩通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于目标检测的可行驶区域检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：构建具有若干个路面目标检测框的路面目标检测模型；S2：构建包括训练图像及对应训练标注图像的训练数据集；S3：训练时，将训练图像输入路面目标检测模型，通过各个路面目标检测框提取训练图像中的路面目标信息；然后基于各个路面目标检测框的路面目标信息提取结果结合对应训练图像的训练标注图像对路面目标检测模型进行训练；S4：检测时，将待测路面图像输入经过训练的路面目标检测模型，通过输出的各个路面目标检测框提取的路面目标信息确定可行驶区域。2.如权利要求1所述的基于目标检测的可行驶区域检测方法，其特征在于：步骤S1中，路面目标检测模型以轻量级网络作为骨干网络，特征层包括与各个路面目标检测框对应的多个对应尺寸的特征图层；通过对骨干网络的最后一层特征图层进行1x1卷积、3x3卷积和maxpooling操作，生成对应的若干个特征图层；其中，在尺寸相对较小的特征图层上获取相对较大的路面目标信息，在尺寸相对较大的特征图层上获取相对较小的路面目标信息。3.如权利要求1所述的基于目标检测的可行驶区域检测方法，其特征在于：步骤S1中，路面目标检测模型的路面目标检测框中心设计在距离图像底部三分之一的区域。4.如权利要求1所述的基于目标检测的可行驶区域检测方法，其特征在于：步骤S2中，通过在训练图像上标注若干个矩形框的方式生成对应的训练标注图像。5.如权利要求1所述的基于目标检测的可行驶区域检测方法，其特征在于：步骤S2中，通过从左到右的顺序对各个路面目标检测框进行序号标记，以生成对应的包含空间结构的顺序关系。6.如权利要求1所述的基于目标检测的可行驶区域检测方法，其特征在于：步骤S3中，路面目标检测模型的路面目标检测框与标注的地面目标接近重合，即路面目标检测框的顶部边缘与第一个非路面目标接触时完成可用于训练的路面目标信息的提取。7.如权利要求1所述的基于目标检测的可行驶区域检测方法，其特征在于：步骤S3中，基于各个路面目标检测框的路面目标信息提取结果结合对应训练图像的训练标注图像生成用于训练路面目标检测模型的训练损失函数；训练损失函数包括回归损失函数、置信度损失函数和序列损失函数；其中，回归损失函数用于定位路面目标位置，置信度损失函数用于确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐萍峰，郭刚，鲁金屏，杨超，叶林佶，马晓双，窦俊豪，
申请(专利权)人：重庆市工业互联网发展研究中心中国工业互联网研究院重庆分院，
类型：发明
国别省市：