一种用于机器人与电梯信号交互的控制板卡及控制方法技术

本公开涉及机器人控制技术领域，提供了一种用于机器人与电梯信号交互的控制板卡及控制方法。该控制板卡包括：信号收发模块，与机器人无线连接；多个楼层按钮开关控制模块，分别与电梯的楼层按钮开关对应，楼层按钮开关控制模块包括：并联于电梯主控板与楼层按钮开关之间的按钮指令控制线路上的开关控制线路，以及并联于电梯主控板与楼层按钮开关之间的按钮指示控制线路上的电压检测线路；控制器能够在信号收发模块接收到机器人发送的目标楼层指令时控制对应的开关控制线路闭合，以及在通过电压检测线路检测到按钮指示控制线路有电压差跳变时控制信号收发模块向机器人发送楼层到达指令。本公开安装更为简单且难度低，且实现成本也更为经济。现成本也更为经济。现成本也更为经济。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人与电梯信号交互的控制板卡及控制方法


[0001]本公开涉及机器人控制
，尤其涉及一种用于机器人与电梯信号交互的控制板卡及控制方法。

技术介绍

[0002]酒店、楼宇、社区等场景运行的机器人在进出电梯时，需要获取到电梯轿厢所在的楼层信息来控制机器人乘坐电梯。例如，机器人在2层电梯厅呼叫1号梯，那么，机器人需要控制1号电梯内呼面板上的1层按钮点亮；当1号电梯到达1层时需要向机器人发送轿厢在2层的信号，机器人收到该信号后进入电梯；同理，机器人出电梯时，同理也需要获取到轿厢所在楼层信息，并在对应的目标楼层出电梯。
[0003]目前，机器人获取电梯轿厢所在楼层有两种方式：第一种是通过安装在轿厢顶与梯井顶的两个传感器测量两个模块之前的距离判断电梯所在楼层，然后发送给机器人轿厢所在楼层信息数据；第二种是利用电梯原有安装在梯井的隔磁板（电梯每层均有对应的隔磁板），通过传感器计算通过电磁板数量，来获取电梯轿厢所在楼层信息。其中，第一种方案对安装位置要求高需要两个模块上下垂直安装，对于超高楼层会出现信号接收不到情况，硬件、安装成本较高，第二种方案对安装的电梯有必须有隔磁板要求，安装需同时安装两个传感器（机器人出发层楼层校准传感器，光电传感器安装要求高，对安装人员技能有一定要求。
[0004]由此可见，现有技术在机器人获取电梯轿厢所在楼层的实现成本较高，且对于实现设备的安装存在一定的技术难度。因此，如何低成本且较为容易实现地机器人获取电梯轿厢楼层信息，以协助机器人乘坐电梯是当前机器人应用中的一个技术问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本公开实施例提供了一种用于机器人与电梯信号交互的控制板卡及控制方法，以解决现有技术中如何低成本且较为容易实现地机器人获取电梯轿厢楼层信息的问题。
[0006]本公开实施例的第一方面，提供了一种用于机器人与电梯信号交互的控制板卡，包括：一个信号收发模块，与机器人无线连接；多个楼层按钮开关控制模块，每个楼层按钮开关控制模块与电梯的一个楼层按钮开关对应，每个楼层按钮开关控制模块包括：一个开关控制线路和一个电压检测线路，开关控制线路并联于电梯主控板与楼层按钮开关之间的按钮指令控制线路上，电压检测线路并联于电梯主控板与楼层按钮开关之间的按钮指示控制线路上；一个控制器，分别与信号收发模块、按钮指令控制线路和按钮指示控制线路电连接，并能够在信号收发模块接收到机器人发送的目标楼层指令时控制对应的楼层按钮开关控制模块中的开关控制线路闭合，以及在通过电压检测线路检测到按钮指示控制线路有电压差跳变时控制控制信号收发模块向机器人发送楼层到达指令。
[0007]本公开实施例的第二方面，提供了一种用于机器人与电梯信号交互的控制方法，
应用于上述控制板卡，控制方法包括：接收机器人发送的目标楼层指令；基于目标楼层指令，控制对应的楼层按钮开关所在的开关控制线路闭合；在检测到楼层按钮开关所在的按钮指示控制线路有电压差跳变的情况下，向机器人发送楼层到达指令，并控制开关控制线路断开。
[0008]本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过直接将控制板卡安装在电梯轿厢内，并与电梯主控板和楼层按钮开关之间的电路进行电性连接，从而确保了信号交互的稳定性和准确性，不容易出错；同时，控制板卡在电梯轿厢内的安装难度较低，并且相比于现有实现方式的成本更低。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0010]图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；图2是本公开实施例提供的用于机器人与电梯信号交互的控制板卡的结构示意图；图3是本公开实施例提供的一种电梯主控板与楼层按钮开关之间的线路与控制板卡的电路图；图4是本公开实施例提供的另一种电梯主控板与楼层按钮开关之间的线路与控制板卡的电路图；图5是本公开实施例提供的一种用于机器人与电梯信号交互的控制方法的流程示意图；图6是本公开实施例提供的图3中控制器的结构示意图。
[0011]附图标记说明：1、机器人；2、电梯轿厢；21、电梯主控板；22、楼层指令按钮面板；221、楼层按钮开关；23、按钮指令控制线路；24、按钮指示控制线路；3、服务器；4、网络；5、控制板卡；51、信号收发模块；52、楼层按钮开关控制模块；521、开关控制线路；5211、电路开关；522、电压检测线路；53、控制器；531、处理器；532、存储器；533、计算机程序。
具体实施方式
[0012]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
[0013]图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括机器人1、电梯轿厢2、服务器3以及网络4。图1所示场景可以包括酒店、楼宇、社区等，其中，电梯轿厢2上设置有电梯主控板21和楼层指令按钮面板22，电梯主控板21用于控制电梯轿厢2升降与停靠，楼层指令按钮面板22设有多个分别与楼层对应的楼层按钮开关221，用户按下想要去到
的楼层对应的楼层按钮开关221来给电梯主控板21发送指令，使电梯主控板21控制电梯前往对应的楼层并停靠。在本公开应用场景中，在电梯轿厢2中还设有一块用于机器人与电梯信号交互的控制板卡5，该控制板卡5连接于电梯主控板21与楼层指令按钮面板22之间的线路上，用于实现机器人与电梯之间的信号交互。
[0014]例如，当机器人1在电梯轿厢2外时，机器人1可以给电梯轿厢2上的控制板卡5发送目标楼层指令（当前所在楼层号），控制板卡5在接收到该目标楼层指令后，将自动触发该目标楼层指令对应的楼层按钮开关221来给电梯主控板发送指令，使电梯主控板21控制电梯轿厢2前往该目标楼层指令对应的楼层并停靠，之后，在电梯轿厢2在到达目标楼层时，控制板卡5还将向机器人1发送电梯到达的指令，以便机器人2自动进入电梯轿厢2内。同理，当机器人1在电梯轿厢内时，与电梯之间的信号交互与机器人1在电梯外是一样的，故这里不再赘述。
[0015]机器人1被应用于酒店、楼宇等场景中提供各种服务，例如，在一些楼宇中由机器人1来为用户送外卖。
[0016]服务器3可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的机器人和电梯轿厢上的控制板卡发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对机器人发送的请求进行接收和分析等处理，并将生成的处理结果转发给控制板卡。服务器3可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
[0017]需要说明的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人与电梯信号交互的控制板卡，其特征在于，包括：一个信号收发模块，与机器人无线连接；多个楼层按钮开关控制模块，每个楼层按钮开关控制模块与电梯的一个楼层按钮开关对应，每个所述楼层按钮开关控制模块包括：一个开关控制线路和一个电压检测线路，所述开关控制线路并联于电梯主控板与所述楼层按钮开关之间的按钮指令控制线路上，所述电压检测线路并联于所述电梯主控板与所述楼层按钮开关之间的按钮指示控制线路上；一个控制器，分别与所述信号收发模块、按钮指令控制线路和按钮指示控制线路电连接，并能够在所述信号收发模块接收到所述机器人发送的目标楼层指令时控制对应的楼层按钮开关控制模块中的所述开关控制线路闭合，以及在通过所述电压检测线路检测到按钮指示控制线路有电压差跳变时控制所述控制信号收发模块向所述机器人发送楼层到达指令。2.根据权利要求1所述的用于机器人与电梯信号交互的控制板卡，其特征在于，所述电梯主控板与所述楼层按钮开关之间的按钮指令控制线路包括两条按钮信号线；所述开关控制线路包括一个电路开关，所述电路开关包括两个接线端和一个使能端，所述两个接线端与所述按钮指令控制线路的两条按钮信号线并联，所述使能端与所述控制器电连接。3.根据权利要求2所述的用于机器人与电梯信号交互的控制板卡，其特征在于，所述电路开关为继电器开关。4.根据权利要求2所述的用于机器人与电梯信号交互的控制板卡，其特征在于，所述电路开关为MOS管开关。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹贺，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：