一种PWM手柄的位置确定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种PWM手柄的位置确定方法及装置，包括实时获取PWM手柄发送的PWM信号的第一调理信号和第二调理信号、以及PWM手柄供电端的供电电压信号；第一调理信号包括PWM信号的第一电平信号和第二电平信号；第二调理信号包括在第一预设电压范围内的第一电压信号和在第二预设电压范围内的第二电压信号；根据实时获取的多个第一调理信号、多个第二调理信号和多个供电电压信号，确定PWM信号的标准占空比；根据标准占空比，确定PWM手柄当前的位置；能够实现准确度较高的PWM手柄当前的位置的确定，从而能够有效降低误动作导致安全事故发生率，并且方法较为简单，响应快。响应快。响应快。

【技术实现步骤摘要】
一种PWM手柄的位置确定方法及装置


[0001]本专利技术涉及PWM手柄的信号处理
，尤其涉及一种PWM手柄的位置确定方法及装置。

技术介绍

[0002]PWM手柄具有广泛的应用领域，例如汽车、医疗器械以及起重机等，操作人员通过控制PWM手柄控制汽车档位或者机械臂提升或下降等操作；PWM手柄发送固定频率的PWM信号，当操作人员手动控制PWM手柄置于某一位置时，控制器能够根据PWM信号的占空比确定当前PWM手柄的位置，从而能够根据PWM手柄的所在位置控制档位的切换或者控制机械臂提升或下降。
[0003]由于PWM手柄的内部电路、外部雷达基站或者系统外的同频信号等干扰源会不定时的干扰PWM手柄的信号传输，因此PWM手柄发送PWM信号通常存在干扰信号，该干扰信号会导致控制器采样的占空比和频率不准确，进而使得控制器确定的PWM手柄的位置不准确，容易出现误动作从而导致安全事故发生。
[0004]现有技术中，通常根据PWM信号确定多个占空比，对多个占空比进行中值滤波，去掉突变的占空比，以保证数值的稳定性，但该方法的准确度较低，无法对持续时间较长的干扰信号进行有效的滤除；为了实现较为准确的滤波功能，通常采用复杂算法对干扰信号的滤波，使得滤波深度较大，导致系统响应较慢，并且当干扰信号的脉冲幅值与PWM信号接近时，对干扰信号的滤除功能的准确度降低。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种PWM手柄的位置确定方法及装置，能够较为准确的确定PWM手柄的位置。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种PWM手柄的位置确定方法，包括：
[0007]实时获取所述PWM手柄发送的PWM信号的第一调理信号和第二调理信号、以及所述PWM手柄供电端的供电电压信号；所述第一调理信号包括所述PWM信号的第一电平信号和第二电平信号；所述第二调理信号包括在第一预设电压范围内的第一电压信号和在第二预设电压范围内的第二电压信号；
[0008]根据实时获取的多个所述第一调理信号、多个所述第二调理信号和多个所述供电电压信号，确定所述PWM信号的标准占空比；
[0009]根据所述标准占空比，确定所述PWM手柄当前的位置。
[0010]可选的，根据实时获取的多个所述第一调理信号、多个所述第二调理信号和多个所述供电电压信号，确定所述PWM信号的标准占空比，包括：
[0011]根据实时获取的多个所述第一调理信号，确定所述PWM信号在当前信号周期内的测试占空比和测试频率；
[0012]根据实时获取的多个所述第二调理信号，确定所述PWM信号在所述当前信号周期
内的估计占空比；
[0013]根据实时获取的多个所述供电电压信号，确定位于所述当前信号周期内的所述供电电压信号作为电压采样信号；
[0014]根据当前信号周期的所述测试占空比、所述测试频率、所述估计占空比和所述电压采样信号，确定所述PWM信号在所述当前信号周期内的标准占空比。
[0015]可选的，根据实时获取的多个所述第一调理信号，确定所述PWM信号在当前信号周期内的测试占空比和测试频率，包括：
[0016]根据实时获取的多个所述第一调理信号，确定计数器的起始计数值、中间计数值和终止计数值；所述起始计数值为第一次获取到从第二电平信号跳转为第一电平信号的计数值，所述中间计数值为第一次获取到从第一电平信号跳转为第二电平信号的计数值，所述终止计数值为第二次获取到从第二电平信号跳转为第一电平信号的计数值；其中，所述起始计数值位于所述中间计数值之前，所述中间计数值位于所述终止计数值时间之前；
[0017]根据所述起始计数值、所述中间计数值、以及所述计数器的计数频率，确定在当前信号周期内所述第一电平信号的占用时间；
[0018]根据所述中间计数值、所述终止计数值、以及所述计数器的计数频率，确定在当前信号周期内所述第二电平信号的占用时间；
[0019]根据所述第一电平信号的占用时间和所述第二电平信号的占用时间，确定所述PWM信号在当前信号周期内的测试占空比和测试频率。
[0020]可选的，根据实时获取的多个所述第二调理信号，确定所述PWM信号在所述当前信号周期内的估计占空比，包括：
[0021]根据实时获取的多个所述第二调理信号，从第一次获取到由所述第二电压信号跳变为所述第一电压信号开始，分别对所获取的所述第一电压信号的数量和所述第二电压信号的数量进行计数，直至第二次获取到由所述第二电压信号跳变为所述第一电压信号时，停止对所述第一电压信号的数量和所述第二电压信号的数量进行计数，并分别获取所述第一电压信号的第一累计计数值和所述第二电压信号的第二累计计数值；
[0022]根据所述第一累计计数值和所述第二累计计数值，确定所述PWM信号在所述当前信号周期内的估计占空比。
[0023]可选的，根据当前信号周期的所述测试占空比、所述测试频率、所述估计占空比和所述电压采样信号，确定所述PWM信号在所述当前信号周期内的标准占空比，包括：
[0024]判断当前信号周期的所述测试频率是否在预设频率范围内；
[0025]若是，则判断所述电压采样信号的供电电压值是否均在供电电压预设范围内；
[0026]若是，则判断所述估计占空比与所述测试占空比的差值的绝对值是否不超过第一阈值；
[0027]若是，则将所述测试占空比确定为所述PWM信号在所述当前信号周期内的标准占空比。
[0028]可选的，根据当前信号周期的所述测试占空比、所述测试频率、所述估计占空比和所述电压采样信号，确定所述PWM信号在所述当前信号周期内的标准占空比，还包括：
[0029]若所述测试占空比、所述测试频率、所述估计占空比和所述电压采样信号满足第一预设条件，则确定前一信号周期的测试占空比为当前信号周期的标准占空比；
[0030]其中，第一预设条件包括当前信号周期的所述测试频率低于所述预设频率范围的下限值、在所述当前信号周期存在供电电压值不在所述供电电压预设范围内和所述估计占空比与所述测试占空比的差值的绝对值大于所述第一阈值中的一种或多种。
[0031]可选的，根据当前信号周期的所述测试占空比、所述测试频率、所述估计占空比和所述电压采样信号，确定所述PWM信号在所述当前信号周期内的标准占空比，还包括：
[0032]若确定所述测试频率大于所述预设频率的上限值，则判断所述估计占空比是否小于预设占空比；
[0033]若是，则确定前一信号周期的测试占空比为当前信号周期的标准占空比。
[0034]可选的，根据当前信号周期的所述测试占空比、所述测试频率、所述估计占空比和所述电压采样信号，确定所述PWM信号在所述当前信号周期内的标准占空比，还包括：
[0035]若确定所述估计占空比不小于所述预设占空比，则判断当前信号周期中是否存在供电电压值不在所述供电电压预设范围内；
[0036]若是，则确定前一信号周期的测试占空比为当前信号周期的标准占空比；
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种PWM手柄的位置确定方法，其特征在于，包括：实时获取所述PWM手柄发送的PWM信号的第一调理信号和第二调理信号、以及所述PWM手柄供电端的供电电压信号；所述第一调理信号包括所述PWM信号的第一电平信号和第二电平信号；所述第二调理信号包括在第一预设电压范围内的第一电压信号和在第二预设电压范围内的第二电压信号；根据实时获取的多个所述第一调理信号、多个所述第二调理信号和多个所述供电电压信号，确定所述PWM信号的标准占空比；根据所述标准占空比，确定所述PWM手柄当前的位置。2.根据权利要求1所述的PWM手柄的位置确定方法，其特征在于，根据实时获取的多个所述第一调理信号、多个所述第二调理信号和多个所述供电电压信号，确定所述PWM信号的标准占空比，包括：根据实时获取的多个所述第一调理信号，确定所述PWM信号在当前信号周期内的测试占空比和测试频率；根据实时获取的多个所述第二调理信号，确定所述PWM信号在所述当前信号周期内的估计占空比；根据实时获取的多个所述供电电压信号，确定位于所述当前信号周期内的所述供电电压信号作为电压采样信号；根据当前信号周期的所述测试占空比、所述测试频率、所述估计占空比和所述电压采样信号，确定所述PWM信号在所述当前信号周期内的标准占空比。3.根据权利要求2所述的PWM手柄的位置确定方法，其特征在于，根据实时获取的多个所述第一调理信号，确定所述PWM信号在当前信号周期内的测试占空比和测试频率，包括：根据实时获取的多个所述第一调理信号，确定计数器的起始计数值、中间计数值和终止计数值；所述起始计数值为第一次获取到从第二电平信号跳转为第一电平信号的计数值，所述中间计数值为第一次获取到从第一电平信号跳转为第二电平信号的计数值，所述终止计数值为第二次获取到从第二电平信号跳转为第一电平信号的计数值；其中，所述起始计数值位于所述中间计数值之前，所述中间计数值位于所述终止计数值时间之前；根据所述起始计数值、所述中间计数值、以及所述计数器的计数频率，确定在当前信号周期内所述第一电平信号的占用时间；根据所述中间计数值、所述终止计数值、以及所述计数器的计数频率，确定在当前信号周期内所述第二电平信号的占用时间；根据所述第一电平信号的占用时间和所述第二电平信号的占用时间，确定所述PWM信号在当前信号周期内的测试占空比和测试频率。4.根据权利要求2所述的PWM手柄的位置确定方法，其特征在于，根据实时获取的多个所述第二调理信号，确定所述PWM信号在所述当前信号周期内的估计占空比，包括：根据实时获取的多个所述第二调理信号，从第一次获取到由所述第二电压信号跳变为所述第一电压信号开始，分别对所获取的所述第一电压信号的数量和所述第二电压信号的数量进行计数，直至第二次获取到由所述第二电压信号跳变为所述第一电压信号时，停止对所述第一电压信号的数量和所述第二电压信号的数量进行计数，并分别获取所述第一电压信号的第一累计计数值和所述第二电压信号的第二累计计数值；
根据所述第一累计计数值和所述第二累计计数值，确定所述PWM信号在所述当前信号周期内的估计占空比。5.根据权利要求2所述的PWM手柄的位置确定方法，其特征在于，根据当前信号周期的所述测试占空比、所述测试频率、所述估计占空比和所述电压采样信号，确定所述PWM信号在所述当前信号周期内的标准占空比，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李璘，潘学斌，孙金泉，
申请(专利权)人：广西柳工机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：