本发明专利技术公开了一种无人搬运车工作路线规划方法、装置、设备及存储介质，属于数据处理技术领域。该方法包括：获取所述无人搬运车在目标区域的待规划路线的出发点和目标点；所述目标区域分割成多个单元区域；根据所述出发点和所述目标点，在所述目标区域中确定出至少两条备选路线；根据所述备选单元区域的区域负荷数据，从至少两条所述备选路线中筛选出目标路线。本发明专利技术将区域进行划分，基于不同区域的负载情况，结合每个区域实际的繁忙程度进行路线规划，分开考虑不同区域，降低了处理复杂度，从而提高了处理准确性，进而得到更合理更可靠的路线规划结果。路线规划结果。路线规划结果。
【技术实现步骤摘要】
无人搬运车工作路线规划方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种无人搬运车工作路线规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]相关技术中，一般采用集中调度策略来控制多个AGV(Automated Guided Vehicle，即自动导引运输车/无人搬运车)设备的并行运行。
[0003]但是，通过这种方法进行AGV设备的路线规划时，如果AGV设备数量较大，系统的结构和路径规划算法会变得相当复杂，会严重影响系统的运行效率、降低系统的可靠性，导致所得的路线规划结果可靠性低。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种无人搬运车工作路线规划方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中当AGV设备数量较大时，所得的路线规划结果可靠性低的技术问题。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供了一种无人搬运车工作路线规划方法，所述方法包括：
[0006]获取所述无人搬运车在目标区域的待规划路线的出发点和目标点；所述目标区域分割成多个单元区域；
[0007]根据所述出发点和所述目标点，在所述目标区域中确定出至少两条备选路线；所述备选路线包括至少两个备选单元区域；
[0008]根据所述备选单元区域的区域负荷数据，从至少两条所述备选路线中筛选出目标路线。
[0009]可选地，所述根据所述出发点和所述目标点，在所述目标区域中确定出至少两条备选路线，包括：
[0010]确定出所述出发点所属的起始单元区域和所述目标点所属的目标单元区域；
[0011]基于所述起始单元区域和所述目标单元区域，得到至少两条所述备选路线。
[0012]可选地，所述根据所述备选单元区域的区域负荷数据，从至少两条所述备选路线中筛选出目标路线，包括：
[0013]根据所述备选单元区域的区域负荷数据，得到所述备选单元区域的路长权值；
[0014]基于所述路长权值，得到任一所述备选路线的加权路长值；
[0015]筛选出所述加权路长值最小的备选路线作为所述目标路线。
[0016]可选地，所述方法还包括：
[0017]若检测到所述无人搬运车进入任一备选单元区域，则获取所述任一备选单元区域的区域障碍物数据；
[0018]将所述区域障碍物数据发送至所述无人搬运车，以使所述无人搬运车根据所述区
域障碍物数据生成区域路线，并根据所述区域路线行驶。
[0019]可选地，所述无人搬运车配置有红外雷达，所述将所述区域障碍物数据发送至所述无人搬运车，以使所述无人搬运车根据所述区域障碍物数据生成区域路线，并根据所述区域路线行驶之后，所述方法还包括：
[0020]接收所述红外雷达采集的实时红外信号；
[0021]根据所述实时红外信号，判断所述区域路线上是否存在障碍物；
[0022]若存在障碍物，则控制无人搬运车执行防撞动作。
[0023]可选地，所述方法还包括：
[0024]若检测到所述无人搬运车离开任一所述备选单元区域，则根据所述目标路线，确定出下一单元区域；
[0025]获取所述下一单元区域的实时区域负荷数据；
[0026]判断所述实时区域负荷数据是否达到预设阈值；
[0027]若所述实时区域负荷数据达到所述预设阈值，则控制所述无人搬运车避开所述下一单元区域行驶。
[0028]可选地，所述若所述实时负载量达到所述预设阈值，则控制所述无人搬运车避开所述下一单元区域行驶，包括：
[0029]若所述实时负载量达到所述预设阈值，则基于所述无人搬运车的当前位置和所述目标点，更新所述目标路线；
[0030]控制所述无人搬运车按照更新后的目标路线行驶。
[0031]根据本专利技术的第二方面，提供了一种无人搬运车工作路线规划装置，所述装置包括：
[0032]信息获取模块，用于获取所述无人搬运车在目标区域的待规划路线的出发点和目标点；所述目标区域分割成多个单元区域；
[0033]路线生成模块，用于根据所述出发点和所述目标点，在所述目标区域中确定出至少两条备选路线；所述备选路线包括至少两个备选单元区域；
[0034]路线筛选模块，用于根据所述备选单元区域的区域负荷数据，从至少两条所述备选路线中筛选出目标路线。
[0035]根据本专利技术的第三方面，提供了一种无人搬运车工作路线规划设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人搬运车工作路线规划程序，所述无人搬运车工作路线规划程序被所述处理器执行时实现第一方面的实现方式中的任一种可能的实现方式中所述的各个步骤。
[0036]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有无人搬运车工作路线规划程序，所述无人搬运车工作路线规划程序被处理器执行时实现第一方面的实现方式中的任一种可能的实现方式中所述的各个步骤。
[0037]本专利技术实施例提出一种无人搬运车工作路线规划方法、装置、设备及存储介质，通过无人搬运车工作路线规划设备获取所述无人搬运车在目标区域的待规划路线的出发点和目标点；所述目标区域分割成多个单元区域；根据所述出发点和所述目标点，在所述目标区域中确定出至少两条备选路线；根据所述备选单元区域的区域负荷数据，从至少两条所述备选路线中筛选出目标路线。
[0038]本专利技术在进行无人搬运车工作路线规划时，将整体工作区域划分为多个单元区域，在待规划路线出发点和目标点的基础上，基于不同单元区域的负载情况选择出最优的路线。本专利技术区别于现有技术中当AGV设备数量较大时，所得的路线规划结果可靠性低的情况，将区域进行划分，基于不同区域的负载情况，结合每个区域实际的繁忙程度进行路线规划，分开考虑不同区域，降低了处理复杂度，从而提高了处理准确性，进而得到更合理更可靠的路线规划结果。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0040]图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的无人搬运车工作路线规划设备的结构示意图；
[0041]图2为本专利技术无人搬运车工作路线规划方法的第一实施例的流程示意图；
[0042]图3为本专利技术图2中S202的步骤的细化流程示意图；
[0043]图4为本专利技术图2中S203的步骤的细化流程示意图；
[0044]图5为本专利技术无人搬运车工作路线规划方法的第二实施例的流程示意图；
[0045]图6为本专利技术无人搬运车工作路线规划方法的第三实施例的流程示意图；
[0046]图7为本专利技术图6中S604的步骤的细化流程示意图；
[0047]图8为本专利技术实施例涉及的无人搬运车工作路线规划装置的功能模块示意图；
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人搬运车工作路线规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述无人搬运车在目标区域的待规划路线的出发点和目标点；所述目标区域分割成多个单元区域；根据所述出发点和所述目标点，在所述目标区域中确定出至少两条备选路线；所述备选路线包括至少两个备选单元区域；根据所述备选单元区域的区域负荷数据，从至少两条所述备选路线中筛选出目标路线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述出发点和所述目标点，在所述目标区域中确定出至少两条备选路线，包括：确定出所述出发点所属的起始单元区域和所述目标点所属的目标单元区域；基于所述起始单元区域和所述目标单元区域，得到至少两条所述备选路线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述备选单元区域的区域负荷数据，从至少两条所述备选路线中筛选出目标路线，包括：根据所述备选单元区域的区域负荷数据，得到所述备选单元区域的路长权值；基于所述路长权值，得到任一所述备选路线的加权路长值；筛选出所述加权路长值最小的备选路线作为所述目标路线。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若检测到所述无人搬运车进入任一备选单元区域，则获取所述任一备选单元区域的区域障碍物数据；将所述区域障碍物数据发送至所述无人搬运车，以使所述无人搬运车根据所述区域障碍物数据生成区域路线，并根据所述区域路线行驶。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无人搬运车配置有红外雷达，所述将所述区域障碍物数据发送至所述无人搬运车，以使所述无人搬运车根据所述区域障碍物数据生成区域路线，并根据所述区域路线行驶之后，所述方法还包括：接收所述红外雷达采集的实时红外信号；根据所述实时红外信号，判断所述区域路线上是否存在障碍物；若存在...
【专利技术属性】
技术研发人员：张啸，
申请(专利权)人：深圳易可达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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