导航视障用户的方法、用于视障用户的导航系统和引导机器人技术方案

一种导航视障用户的方法、导航系统和用于该系统的引导机器人。该方法包括以下步骤：从多个信号源接收多个位置参考信号；处理所述位置参考信号以确定所述用户在预定区域中的当前位置；规划用于所述用户从所述当前位置行进到目的地位置的最佳路径；向用户提供与最佳路径相关联的引导信息；从用户获得沿着最佳路径行进的行进指令；根据用户提供的行进指令，沿最佳路径移动引导机器人，直至需要下一个行进指令进一步移动引导机器人。指令进一步移动引导机器人。指令进一步移动引导机器人。

【技术实现步骤摘要】
导航视障用户的方法、用于视障用户的导航系统和引导机器人


[0001]本专利技术涉及一种导航视障用户的方法和用于视障用户的导航系统，并且特别地，但不排他地，涉及一种基于视障用户的行进指令来引导视障用户的引导机器人。

技术介绍

[0002]向用户或顾客呈现方向或引导信息的常用工具是使用视觉标牌或参考点，以便向用户传达引导和位置信息。然而，对于具有视觉障碍的人，视觉标牌可能不是有用的或者提供任何显著的辅助，因此需要导航辅助的替代形式。
[0003]触觉标牌，例如铺在地板表面上的触觉砖，可以是帮助视障人进行导航的一种可能的解决方案。这些触觉标牌可以具有预定义的形状和布局，当用户踩着或触摸砖时，其向用户提供触觉感觉。虽然这些触觉标志有助于提供参考信息，但是它们受限于向用户提供的辅助。
[0004]或者，一些用户可能更喜欢由导盲犬提供的相对活跃的辅助，所述导盲犬经过专业训练以引导用户行进到不同的目的地。然而，导盲犬通常可能被训练成仅记住一些固定路线和目的地点，并且因此限制盲人可能依靠导盲犬行进的地点。
专利技术内容
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航视障用户的方法，该方法包括以下步骤：从多个信号源接收多个位置参考信号；处理所述位置参考信号以确定所述用户在预定区域中的当前位置；规划用于所述用户从所述当前位置行进到目的地位置的最佳路径；向所述用户提供与所述最佳路径相关联的引导信息；从所述用户获得沿着所述最佳路径行进的行进指令；以及根据所述用户提供的所述行进指令，沿所述最佳路径移动引导机器人，直到需要下一行进指令来进一步移动所述引导机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其中，规划最佳路径的所述步骤还包括以下步骤：将包括最少转弯次数的路径确定为所述最佳路径。3.根据权利要求1所述的方法，其中从所述用户获得行进指令的所述步骤还包括以下步骤：从与所述引导机器人有关的所述用户获得向前移动指令或向左/向右转动指令。4.根据权利要求1所述的方法，该方法还包括以下步骤：检测所述最佳路径中的障碍；规划用于所述用户从所述当前位置行进到所述目的地位置的备选路径；以及从所述用户获得沿着所述备选路径行进的所述行进指令。5.根据权利要求4所述的方法，该方法还包括以下步骤：向所述用户提供与障碍的所述检测相关联的信息。6.根据权利要求4所述的方法，该方法还包括以下步骤：当所述引导机器人与所述障碍之间的所述距离超过预定阈值时，停止所述引导机器人；以及当所述障碍被清除时，恢复所述引导机器人的移动。7.根据权利要求5所述的方法，其中，与障碍的所述检测相关联的所述信息被通过触觉信号而被提供给所述用户。8.根据权利要求7所述的方法，其中所述触觉信号包含具有不同振动模式、频率和/或强度的振动信号。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个位置参考信号包括多个电磁信号。10.根据权利要求9所述的方法，其中所述多个电磁信号包括RFID信号、Wi
‑
Fi信号、BLE信号和GNSS信号中的至少一者。11.一种引导机器人，该引导机器人包括：一个或多个信号接收器，被布置为从多个信号源接收多个位置参考信号；处理器，被布置为处理所述位置参考信号以确定所述用户在预定区域中的当前位置，并且所述处理器还被布置为规划用于所述用户从所述当前位置行进到目的地位置的最佳路径；用户接口，被布置为向所述用户提供与所述最佳路径相关联的引导信息，并且所述用户接口还被布置为从所述用户获得沿着所述最佳路径行进的行进指令；其中，所述引导...

【专利技术属性】
技术研发人员：林子乔，江源昌，王荣康，罗恩妮，黄敬修，陈耀民，方翔，
申请(专利权)人：物流及供应链多元技术研发中心有限公司，
类型：发明
国别省市：