一种四向穿梭车的伺服控制方法技术

本发明专利技术涉及一种四向穿梭车的伺服控制方法，包括：首先，通过位置模式控制输出控制指令，控制四向穿梭车行走进入目标位置的预设阈值范围内；然后，转换成速度模式控制输出控制指令，控制四向穿梭车行走到达预设的目标位置。本发明专利技术方法解决了现有四向穿梭车每次停车的位置的偏差，孔计数容易出现错误，运行效率低的问题。低的问题。低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种四向穿梭车的伺服控制方法


[0001]本专利技术涉及使用从位置模式切换到速度模式，控制四向穿梭车行走电机的控制方法。

技术介绍

[0002]现有方案为四向穿梭车行走全程都使用速度模式，并且通过漫反射光电传感器检测货架上的孔的数量，来计算行走经过的路程长度，停车也是按照孔的位置停车。这种控制方式重复定位精度较差，孔计数容易出现错误，速度曲线不平滑，运行效率低。

技术实现思路

[0003]本专利技术解决了现有四向穿梭车运行的重复定位精度较差，孔计数容易出现错误，运行效率低等问题。
[0004]本专利技术的技术方案为：一种四向穿梭车的伺服控制方法，首先，通过位置模式控制输出控制指令，控制四向穿梭车行走进入目标位置的预设阈值范围内；然后，转换成速度模式控制输出控制指令，控制四向穿梭车行走到达预设的目标位置。
[0005]所述该方法包括位置模式控制步骤、速度模式控制步骤；
[0006]所述位置模式控制步骤包括：当四向穿梭车接收到上位机的行走命令时，PLC控制器(2)将上位机发送的行走位置指令转换为目标位置发送给本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四向穿梭车的伺服控制方法，其特征在于，首先，通过位置模式控制输出控制指令，控制四向穿梭车行走进入目标位置的预设阈值范围内；然后，转换成速度模式控制输出控制指令，控制四向穿梭车行走到达预设的目标位置。2.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车的伺服控制方法，其特征在于，所述该方法包括位置模式控制步骤、速度模式控制步骤；所述位置模式控制步骤包括：当四向穿梭车接收到上位机的行走命令时，PLC控制器(2)将上位机发送的行走位置指令转换为目标位置发送给行走驱动器(3)；位置反馈判断单元(42)通过电机编码器(41)反馈的行走驱动器(3)当前的实际码值，判断四向穿梭车是否到达目标码值的预设阈值范围，若是则PLC控制器(2)输出指令停止位置模式控制，启动速度模式控制。所述速度模式控制步骤包括：速度模式控制为：当四向穿梭车接收到上位机的行走命令时，PLC控制器(2)将上位机发送的行走目标速度发送给行走驱动器(3)；速度反馈判断单元(42)通过反馈的当前位置信息，判断四向穿梭车是否到达目标码值，若是则PLC控制器(2)输出指令停止速度模式控制，结束行走。3.根据权利要求2所述的一种四向穿梭车的伺服控制方法，其特征在于，所述方法是基于伺服控制系统实现的，该系统包括：上位机(1)、PLC控制器(2)、行走驱动器(3)、位置反馈模块(4)、速度反馈模块(5)，所述PLC控制器(2)与所述的上位机(1)、行走驱动器(3)、位置反馈模块(4)、速度反馈模块(5)分别有线或无线连接；...

【专利技术属性】
技术研发人员：于祖涛，何妍，孙志坚，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：