【技术实现步骤摘要】
自动行走设备及其回归控制方法
[0001]本专利技术涉及自动化控制
，特别是涉及一种自动行走设备及其回归控制方法。
技术介绍
[0002]随着科学技术的不断发展，如扫地机器人、割草机等智能行走设备正被人们所熟知。这些智能行走设备极大地节约人们的时间，给人们的工作生活带来了便利。以割草机器人为例，一般的工作原理为：通过充电装置给围成工作区间的边界线缆发送脉冲电流，使其产生磁场边界信号，割草机器人持续检测工作空间中的磁场信号并通过信号特征值解析边界信息，进而判断割草机器人位置，以使割草机器人进入工作模式下时在工作区间内工作，在回归模式下沿边界线回归充电座。但是，割草机器人在回归过程中，往往会偏离边界线，进而导致对接充电座时出现误差，割草机器人与充电座的对接精度较差。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要针对自动行走设备回归过程中偏离边界线导致与充电座的对接精度较差的问题，提供一种自动行走设备及其回归控制方法。
[0004]一种自动行走设备，包括：
[0005]机身；
[0006]...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动行走设备，其特征在于，包括：机身；行走模块，包括对称分布于所述机身两侧的第一行走单元和第二行走单元；第一边界检测模块，安装于所述机身，包括第一信号接收单元和第一放大单元，所述第一信号接收单元用于检测电磁场，得到第一检测信号，所述第一放大单元用于对所述第一检测信号放大第一放大倍数，以得到并输出第一放大信号；第二边界检测模块，安装于所述机身，包括第二信号接收单元和第二放大单元，所述第二信号接收单元用于检测电磁场，得到第二检测信号，所述第二放大单元用于对所述第二检测信号依次循环放大第二放大倍数以及第一放大倍数，以得到并输出与第二放大倍数对应的第二放大信号以及与第一放大倍数对应的第四放大信号，所述第二放大倍数大于所述第一放大倍数；第三边界检测模块，安装于所述机身，包括第三信号接收单元和第三放大单元，所述第三信号接收单元用于检测电磁场，得到第三检测信号，所述第三放大单元用于对所述第三检测信号放大第一放大倍数，以得到第三放大信号，所述第一信号接收单元和所述第三信号接收单元对称分布于所述第二信号接收单元的两侧；处理模块，分别与所述第一边界检测模块、所述第二边界检测模块、第三边界检测模块以及行走模块连接，用于：控制所述行走模块带动所述自动行走设备寻找边界线；当确定所述自动行走设备寻找到所述边界线后，解析接收到的所述第一放大信号、所述第二放大信号、所述第三放大信号以及所述第四放大信号；以及，根据解析结果，调整所述第一行走单元和/或第二行走单元的行走速度，以使所述自动行走设备骑线回归。2.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述机身具有中轴线，所述第二信号接收单元设置于所述中轴线上，所述第一信号接收单元和所述第三信号接收单元关于中轴线对称设置，且所述第一信号接收单元、所述第三信号接收单元以及所述第二信号接收单元位于所述中轴线的垂直线上。3.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述第一行走单元靠近所述第一信号接收单元设置，所述第二行走单元靠近所述第三信号接收单元设置。4.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述第一边界检测模块、所述第二边界检测模块、所述第三边界检测模块以及处理模块集成于同一片电路板上。5.一种自动行走设备的回归控制方法，其特征在于，所述自动行走设备包括行走模块、第一边界检测模块、第二边界检测模块、第三边界检测模块以及处理模块，所述行走模块包括对称分布于机身两侧的第一行走单元和第二行走单元，所述第一边界检测模块包括第一信号接收单元和第一放大单元，所述第二边界检测模块包括第二信号接收单元和第二放大单元，所述第三边界检测模块包括第三信号接收单元和第三放大单元，所述第一信号接收单元和所述第三信号接收单元对称分布于所述第二信号接收单元的两侧；所述第一信号接收单元用于检测电磁场，得到第一检测信号，所述第一放大单元用于对所述第一检测信号放大第一放大倍数，以得到并输出第一放大信号；所述第二信号接收单元用于检测电磁场，得到第二检测信号，所述第二放大单元用于对所述第二检测信号依次循环放大第二放大倍数以及第一放大倍数，以得到并输出与第二放大倍数对应的第二放大信号以及与第一放大倍数对应的第四放大信号，所述第二放大倍数大于所述第一放大倍数；所述第三信号接收
单元用于检测电磁场，得到第三检测信号，所述第三放大单元用于对所述第三检测信号放大第一放大倍数，以得到第三放大信号；所述回归控制方法包括：控制所述行走模块带动所述自动行走设备寻找边界线...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾文杰，郑百秋，尹东，李志君，张凤杰，
申请(专利权)人：苏州金莱克精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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